[發(fā)明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010100852.3
• 申請日: 2020-02-19
• 公開（公告）號: CN111824088B
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 大村博志;中上隆;陳希
• 申請（專利權(quán)）人: 馬自達(dá)汽車株式會社
• 主分類號: B60T7/22
• 分類號: B60T7/22
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 高迪

一種車輛控制裝置，當(dāng)本車輛橫穿對向車道時，有效地避免本車輛和對向車輛的碰撞。對車輛的行駛進(jìn)行支援的車輛控制裝置(100)具有：攝像機(jī)(21)或雷達(dá)(22)，檢測朝著本車輛(1)接近的對向車輛(2)；以及控制器(10)，當(dāng)本車輛(1)橫穿對向車道(4b)時，進(jìn)行使本車輛(1)自動地制動的控制，以避免本車輛(1)和檢測到的對向車輛(2)的碰撞。在檢測到對向車輛(2)和自動二輪車(3)的情況下，控制器(10)對于對向車輛(2)及自動二輪車(3)分別設(shè)定第1假想?yún)^(qū)域(W1)及第2假想?yún)^(qū)域(W2)，當(dāng)本車輛(1)橫穿對向車道(4b)時，使本車輛(1)自動地制動，以避免與第1假想?yún)^(qū)域(W1)及第2假想?yún)^(qū)域(W2)接觸。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及對車輛的行駛進(jìn)行支援的車輛控制裝置。

背景技術(shù)

以往，為了避免本車輛和本車輛周邊的規(guī)定的對象物(對向車輛、先行車輛、行人、障礙物等)的碰撞，提出了與用于使本車輛自動地制動的自動制動相關(guān)的技術(shù)。例如在專利文獻(xiàn)1中公開了如下的技術(shù)：求出本車輛的行駛軌跡和對向車輛的行駛軌跡的交叉位置，根據(jù)本車輛到達(dá)該交叉位置為止的時間，對自動制動進(jìn)行控制。此外，例如在專利文獻(xiàn)2中公開了如下的技術(shù)：基于多個車輛的暫時停止位置，在地圖數(shù)據(jù)上設(shè)定假想停止線，對自動制動進(jìn)行控制，以在該假想停止線使車輛暫時停止。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2018-95097號公報

專利文獻(xiàn)2：日本特開2018-197964號公報

在以往的技術(shù)中，當(dāng)本車輛橫穿對向車道時，為了避免本車輛和對向車輛的碰撞，基本上基于本車輛與對向車輛直接碰撞的可能性(典型地是本車輛與對向車輛碰撞的碰撞富余時間(TTC：Time to Collision))來對自動制動進(jìn)行控制。但是，在以往的技術(shù)中，在橫穿對向車道時，并不是設(shè)定與對向車輛相應(yīng)的假想的對象物，并且基于該假想的對象物而非對向車輛來對自動制動進(jìn)行控制。即，并不存在通過對自動制動進(jìn)行控制以避免本車輛與假想的對象物接觸，來避免本車輛和對向車輛的碰撞的技術(shù)。如果像這樣基于與對向車輛相應(yīng)的假想的對象物來對自動制動進(jìn)行控制，則在本車輛橫穿對向車道時，能夠有效地避免本車輛和對向車輛的碰撞。

另外，專利文獻(xiàn)2所記載的技術(shù)中，設(shè)定了假想的停止線(假想停止線)，但是該技術(shù)的目的是在地圖數(shù)據(jù)上規(guī)定應(yīng)當(dāng)使本車輛暫時停止的具體的停止位置，不是為了在本車輛橫穿對向車道時避免與對向車輛的碰撞。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是為了解決上述的問題點而做出的，其目的在于，提供一種車輛控制裝置，當(dāng)本車輛橫穿對向車道時，有效地避免本車輛和對向車輛等的碰撞。

為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明是一種車輛控制裝置，對車輛的行駛進(jìn)行支援，其具有：對向車輛檢測傳感器，檢測朝著本車輛接近的對向車輛；以及控制器，在本車輛橫穿對向車道時，進(jìn)行使本車輛自動地制動的控制，以避免本車輛和由對向車輛檢測傳感器檢測到的對向車輛的碰撞，控制器在本車輛和對向車輛之間設(shè)定伴隨著對向車輛的行進(jìn)而移動、且沿著對向車輛的行進(jìn)方向延伸的假想?yún)^(qū)域，使本車輛自動地制動，以使本車輛不與假想?yún)^(qū)域接觸，從而避免本車輛和對向車輛的碰撞，控制器構(gòu)成為，當(dāng)對向車輛檢測傳感器檢測到第1對向車輛和在對向車道上可能經(jīng)過第1對向車輛的側(cè)方并超過第1對向車輛的第2對向車輛的情況下，對于第1對向車輛及第2對向車輛分別設(shè)定第1假想?yún)^(qū)域及第2假想?yún)^(qū)域，當(dāng)本車輛橫穿對向車道時，使本車輛自動地制動，以避免與第1假想?yún)^(qū)域及第2假想?yún)^(qū)域接觸。