[發(fā)明專利]打磨末端執(zhí)行器、打磨裝置及打磨設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010099793.2
• 申請(qǐng)日: 2020-02-18
• 公開（公告）號(hào): CN111215986B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張小鵬;李鑫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B24B7/18
• 分類號(hào): B24B7/18;B24B55/06;B24B47/04
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 劉夢(mèng)晴

1.一種打磨末端執(zhí)行器，其特征在于，包括：

采用活動(dòng)設(shè)計(jì)的執(zhí)行器機(jī)構(gòu)，以及與所述執(zhí)行器機(jī)構(gòu)的后部連接的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)推動(dòng)所述執(zhí)行器機(jī)構(gòu)進(jìn)行變形，以實(shí)現(xiàn)不同夾角的位姿變換，并帶動(dòng)所述執(zhí)行器機(jī)構(gòu)進(jìn)行打磨；

所述執(zhí)行器機(jī)構(gòu)包括兩組對(duì)稱設(shè)置的扇形結(jié)構(gòu)，且兩組所述扇形結(jié)構(gòu)之間合頁鉸接；

所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電動(dòng)推桿和連接器；所述連接器安裝于所述電動(dòng)推桿的末端，用于與所述執(zhí)行器機(jī)構(gòu)的背面進(jìn)行固定；所述連接器為三爪型連接結(jié)構(gòu)；其中兩組分別與兩組所述扇形結(jié)構(gòu)的背面活動(dòng)連接，另一組與兩組所述扇形結(jié)構(gòu)之間的合頁活動(dòng)連接。

2.一種打磨裝置，其特征在于，包括：權(quán)利要求1所述的打磨末端執(zhí)行器，以及動(dòng)力裝置；

所述動(dòng)力裝置包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和正反轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；

所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定，所述正反轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)配合連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的打磨裝置，其特征在于，還包括：吸塵機(jī)構(gòu)，所述吸塵機(jī)構(gòu)用于在所述打磨末端執(zhí)行器進(jìn)行打磨作業(yè)時(shí)，吸收打磨時(shí)飛濺的粉塵，以及掉落在吸塵機(jī)構(gòu)上的粉塵。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的打磨裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)和齒條；

所述電動(dòng)推桿的末端通過所述齒條與所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的動(dòng)力輸出端固定。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的打磨裝置，其特征在于，所述正反轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括正反轉(zhuǎn)電機(jī)和齒輪；

所述齒輪安裝于所述正反轉(zhuǎn)電機(jī)的動(dòng)力輸出端。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的打磨裝置，其特征在于，所述正反轉(zhuǎn)電機(jī)固定于所述電動(dòng)推桿的上方；

所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)推動(dòng)所述執(zhí)行器機(jī)構(gòu)進(jìn)行位姿變換后，所述齒輪與所述齒條嚙合，以使所述正反轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)與所述齒條固定的電動(dòng)推桿進(jìn)行直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的打磨裝置，其特征在于，所述吸塵機(jī)構(gòu)包括吸塵電機(jī)和吸塵盤；

所述吸塵電機(jī)和所述吸塵盤之間設(shè)有粉塵存儲(chǔ)盒和吸塵管；

所述吸塵電機(jī)通過所述粉塵存儲(chǔ)盒與所述吸塵管的一端連接，所述吸塵管的另一端與所述吸塵盤的表面貫通連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的打磨裝置，其特征在于，所述吸塵盤為雙層圓形結(jié)構(gòu)，包裹于所述執(zhí)行器機(jī)構(gòu)的外圍；

所述吸塵盤的內(nèi)壁與所述執(zhí)行器機(jī)構(gòu)的邊緣之間設(shè)有夾層，且所述夾層處以及所述吸塵盤的內(nèi)外殼處均設(shè)有單孔。

9.一種打磨設(shè)備，其特征在于，包括權(quán)利要求2-8中任一項(xiàng)所述的打磨裝置、控制器和相機(jī)；

所述相機(jī)掃描并識(shí)別所述打磨裝置的工作環(huán)境，并將掃描結(jié)果反饋至所述控制器；

所述控制器根據(jù)所述掃描結(jié)果控制所述打磨裝置進(jìn)行打磨作業(yè)。