[發(fā)明專利]一種用于自動(dòng)駕駛的自適應(yīng)對(duì)位方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010099449.3
• 申請(qǐng)日: 2020-02-18
• 公開（公告）號(hào): CN111208825B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李朝;楊曉軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京九曜智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京冠和權(quán)律師事務(wù)所 11399
• 代理人: 張楠楠

1.一種用于自動(dòng)駕駛的自適應(yīng)對(duì)位方法，其特征在于，所述用于自動(dòng)駕駛的自適應(yīng)對(duì)位方法包括如下步驟：

步驟S1，獲取來自目標(biāo)對(duì)位車輛對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)和航向數(shù)據(jù)，以此確定與所述目標(biāo)對(duì)位車輛相關(guān)的第一位置點(diǎn)和航向直線；

步驟S2，根據(jù)所述第一位置點(diǎn)和所述航向直線，確定與所述第一位置點(diǎn)和所述航向直線相關(guān)聯(lián)的一矩形區(qū)域，其中所述第一位置點(diǎn)為所述矩形區(qū)域的其中一個(gè)頂點(diǎn)；

步驟S3，確定所述矩形區(qū)域的其余三個(gè)頂點(diǎn)作為第二位置點(diǎn)、第三位置點(diǎn)和第四位置點(diǎn)，并對(duì)所述第一位置點(diǎn)、所述第二位置點(diǎn)、所述第三位置點(diǎn)和所述第四位置點(diǎn)分別進(jìn)行關(guān)于車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的貝塞爾曲線處理；

步驟S4，根據(jù)所述貝塞爾曲線處理的結(jié)果，確定關(guān)于所述第一位置點(diǎn)、所述第二位置點(diǎn)、所述第三位置點(diǎn)和所述第四位置點(diǎn)各自對(duì)應(yīng)的路徑拼接點(diǎn)集合，以此確定自動(dòng)駕駛車輛與所述目標(biāo)對(duì)位車輛進(jìn)行自適應(yīng)對(duì)位的行駛路徑軌跡；

在所述步驟S1中，獲取來自目標(biāo)對(duì)位車輛對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)和航向數(shù)據(jù)，以此確定與所述目標(biāo)對(duì)位車輛相關(guān)的第一位置點(diǎn)和航向直線具體包括，

步驟S101，對(duì)所述目標(biāo)對(duì)位車輛的實(shí)時(shí)位置進(jìn)行定位處理，以此獲得所述位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

步驟S102，根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)位車輛的實(shí)時(shí)位置與姿態(tài)信息、和所述自動(dòng)駕駛車輛的實(shí)時(shí)位置與姿態(tài)信息兩者之間的相對(duì)偏差，以此獲得所述航向數(shù)據(jù)；

步驟S103，根據(jù)所述位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)、所述航向數(shù)據(jù)和所述自動(dòng)駕駛車輛當(dāng)前所處的道路方向，確定與所述目標(biāo)對(duì)位車輛相關(guān)的所述第一位置點(diǎn)和所述航向直線；

在所述步驟S103中，根據(jù)所述位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)、所述航向數(shù)據(jù)和所述自動(dòng)駕駛車輛當(dāng)前所處的道路方向，確定與所述目標(biāo)對(duì)位車輛相關(guān)的所述第一位置點(diǎn)和所述航向直線具體包括，

步驟S1031，根據(jù)所述位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)，確定與所述目標(biāo)對(duì)位車輛相匹配的擬合位置點(diǎn)；

步驟S1032，經(jīng)過所述擬合位置并垂直于所述道路方向，確定一直線以此作為所述航向直線；

步驟S1033，沿著所述航向直線并與所述目標(biāo)對(duì)位車輛相對(duì)的方向，確定一與所述擬合位置點(diǎn)相距12m的點(diǎn)，以作為所述第一位置點(diǎn)；

在所述步驟S2中，根據(jù)所述第一位置點(diǎn)和所述航向直線，確定與所述第一位置點(diǎn)和所述航向直線相關(guān)聯(lián)的一矩形區(qū)域，其中所述第一位置點(diǎn)為所述矩形區(qū)域的其中一個(gè)頂點(diǎn)具體包括，

步驟S201，經(jīng)過所述第一位置點(diǎn)確定一與所述航向直線相垂直的第一直線；

步驟S202，在所述第一直線上與所述第一位置點(diǎn)相距預(yù)定距離的位置處確定一與所述第一直線相垂直的第二直線；

步驟S203，在所述自動(dòng)駕駛車輛所處道路上，對(duì)應(yīng)于所述自動(dòng)駕駛車輛的中軸線方向，確定一同時(shí)垂直于所述航向直線和所述第二直線的第三直線；

步驟S204，將所述航向直線、所述第一直線、所述第二直線和所述第三直線共同圍閉形成的區(qū)域作為所述矩形區(qū)域；

在所述步驟S202中，在所述第一直線上與所述第一位置點(diǎn)相距預(yù)定距離的位置處確定一與所述第一直線相垂直的第二直線具體包括，

在所述第一直線上與所述第一位置點(diǎn)相距18m的位置處確定一與所述第一直線相垂直的第二直線；

在所述步驟S3中，確定所述矩形區(qū)域的其余三個(gè)頂點(diǎn)作為第二位置點(diǎn)、第三位置點(diǎn)和第四位置點(diǎn)，并對(duì)所述第一位置點(diǎn)、所述第二位置點(diǎn)、所述第三位置點(diǎn)和所述第四位置點(diǎn)分別進(jìn)行關(guān)于車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的貝塞爾曲線處理具體包括，

步驟S301，根據(jù)所述矩形區(qū)域，確定所述矩形沿預(yù)設(shè)時(shí)鐘方向、以所述第一位置點(diǎn)為起點(diǎn)，確定其與三個(gè)頂點(diǎn)作為所述第二位置點(diǎn)、所述第三位置點(diǎn)和所述第四位置點(diǎn)；

步驟S302，獲取所述自動(dòng)駕駛車輛對(duì)應(yīng)的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)構(gòu)建關(guān)于所述自動(dòng)駕駛車輛的車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；

步驟S303，對(duì)所述第一位置點(diǎn)、所述第二位置點(diǎn)、所述第三位置點(diǎn)和所述第四位置點(diǎn)分別進(jìn)行相同的關(guān)于所述車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的貝塞爾曲線處理。