[發明專利]一種用于自動駕駛的自適應對位方法

有效

• 申請號: 202010099449.3
• 申請日: 2020-02-18
• 公開（公告）號: CN111208825B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 李朝;楊曉軍
• 申請（專利權）人: 北京九曜智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 張楠楠

1.一種用于自動駕駛的自適應對位方法，其特征在于，所述用于自動駕駛的自適應對位方法包括如下步驟：

步驟S1，獲取來自目標對位車輛對應的位置坐標數據和航向數據，以此確定與所述目標對位車輛相關的第一位置點和航向直線；

步驟S2，根據所述第一位置點和所述航向直線，確定與所述第一位置點和所述航向直線相關聯的一矩形區域，其中所述第一位置點為所述矩形區域的其中一個頂點；

步驟S3，確定所述矩形區域的其余三個頂點作為第二位置點、第三位置點和第四位置點，并對所述第一位置點、所述第二位置點、所述第三位置點和所述第四位置點分別進行關于車輛運動學模型的貝塞爾曲線處理；

步驟S4，根據所述貝塞爾曲線處理的結果，確定關于所述第一位置點、所述第二位置點、所述第三位置點和所述第四位置點各自對應的路徑拼接點集合，以此確定自動駕駛車輛與所述目標對位車輛進行自適應對位的行駛路徑軌跡；

在所述步驟S1中，獲取來自目標對位車輛對應的位置坐標數據和航向數據，以此確定與所述目標對位車輛相關的第一位置點和航向直線具體包括，

步驟S101，對所述目標對位車輛的實時位置進行定位處理，以此獲得所述位置坐標數據；

步驟S102，根據所述目標對位車輛的實時位置與姿態信息、和所述自動駕駛車輛的實時位置與姿態信息兩者之間的相對偏差，以此獲得所述航向數據；

步驟S103，根據所述位置坐標數據、所述航向數據和所述自動駕駛車輛當前所處的道路方向，確定與所述目標對位車輛相關的所述第一位置點和所述航向直線；

在所述步驟S103中，根據所述位置坐標數據、所述航向數據和所述自動駕駛車輛當前所處的道路方向，確定與所述目標對位車輛相關的所述第一位置點和所述航向直線具體包括，

步驟S1031，根據所述位置坐標數據，確定與所述目標對位車輛相匹配的擬合位置點；

步驟S1032，經過所述擬合位置并垂直于所述道路方向，確定一直線以此作為所述航向直線；

步驟S1033，沿著所述航向直線并與所述目標對位車輛相對的方向，確定一與所述擬合位置點相距12m的點，以作為所述第一位置點；

在所述步驟S2中，根據所述第一位置點和所述航向直線，確定與所述第一位置點和所述航向直線相關聯的一矩形區域，其中所述第一位置點為所述矩形區域的其中一個頂點具體包括，

步驟S201，經過所述第一位置點確定一與所述航向直線相垂直的第一直線；

步驟S202，在所述第一直線上與所述第一位置點相距預定距離的位置處確定一與所述第一直線相垂直的第二直線；

步驟S203，在所述自動駕駛車輛所處道路上，對應于所述自動駕駛車輛的中軸線方向，確定一同時垂直于所述航向直線和所述第二直線的第三直線；

步驟S204，將所述航向直線、所述第一直線、所述第二直線和所述第三直線共同圍閉形成的區域作為所述矩形區域；

在所述步驟S202中，在所述第一直線上與所述第一位置點相距預定距離的位置處確定一與所述第一直線相垂直的第二直線具體包括，

在所述第一直線上與所述第一位置點相距18m的位置處確定一與所述第一直線相垂直的第二直線；

在所述步驟S3中，確定所述矩形區域的其余三個頂點作為第二位置點、第三位置點和第四位置點，并對所述第一位置點、所述第二位置點、所述第三位置點和所述第四位置點分別進行關于車輛運動學模型的貝塞爾曲線處理具體包括，

步驟S301，根據所述矩形區域，確定所述矩形沿預設時鐘方向、以所述第一位置點為起點，確定其與三個頂點作為所述第二位置點、所述第三位置點和所述第四位置點；

步驟S302，獲取所述自動駕駛車輛對應的車輛運動狀態數據，并根據所述車輛運動狀態數據構建關于所述自動駕駛車輛的車輛運動學模型；

步驟S303，對所述第一位置點、所述第二位置點、所述第三位置點和所述第四位置點分別進行相同的關于所述車輛運動學模型的貝塞爾曲線處理。