[發明專利]一種用于自動駕駛的自適應對位方法

有效

• 申請號: 202010099449.3
• 申請日: 2020-02-18
• 公開（公告）號: CN111208825B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 李朝;楊曉軍
• 申請（專利權）人: 北京九曜智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 張楠楠

本發明提供了一種用于自動駕駛的自適應對位方法，其通過坐標點跡形式描述車輛的行駛軌跡，并通過來自目標對位車輛的待停靠位置坐標，指示自動駕駛車輛說是獲取相應的目標停靠位置點的坐標，并根據該目標停靠位置點的坐標進行曲線的分段擬合處理，從而生成針對自動駕駛車輛行駛的完整路徑軌跡；此外，該用于自動駕駛的自適應對位方法適用于對位點在某一個已知局部區域內任意變化的場景，從而有效地解決自動駕駛車輛在指定局部區域內的任意位置點進行快速和準確的對位停靠操作，以使自動駕駛車輛按照指定的位姿進行精確的定點停車，其定點停車的橫縱向精度可達到±5cm，這大大地優化自動駕駛的智能化程度。

技術領域

本發明涉及自動駕駛的技術領域，特別涉及一種用于自動駕駛的自適應對位方法。

背景技術

自動駕駛是即車輛控制技術、感知技術和通訊技術等軟件和硬件發展形成的產物。自動駕駛為在作業環境較差和安全系數較低的特殊場景中進行車輛駕駛控制提供了極大的便利。自動駕駛系統根虎分層遞階式體系結構可分為傳感器感知、建模、任務規劃、運動規劃、運動規劃和執行器等不同功能模塊，其中任務規劃在自動駕駛作業時作為決策層，其主要包括規劃出具體的執行任務和規劃出最優的行駛路徑。自動駕駛針對車輛控制具有高實時性、高精確度、高重復性和高一致性等優點，其可代替駕駛員安全地和高效地完成各種不同的既定任務。自動駕駛能夠滿足車輛運動學模型和實現最優化行駛狀態。但是，現有技術的自動駕駛技術通常是針對預先設定的行駛路徑來實現對車輛的無人駕駛控制的，其無法在指定區域內的任意不同位置按照指定的位姿進行定點停車，這對機場貨物裝載運輸具有至關重要的影響。

發明內容

針對現有技術存在的缺陷，本發明提供一種用于自動駕駛的自適應對位方法，該用于自動駕駛的自適應對位方法通過坐標點跡形式描述車輛的行駛軌跡，并通過來自目標對位車輛的待停靠位置坐標，指示自動駕駛車輛說是獲取相應的目標停靠位置點的坐標，并根據該目標停靠位置點的坐標進行曲線的分段擬合處理，從而生成針對自動駕駛車輛行駛的完整路徑軌跡；此外，該用于自動駕駛的自適應對位方法適用于對位點在某一個已知局部區域內任意變化的場景，從而有效地解決自動駕駛車輛在指定局部區域內的任意位置點進行快速和準確的對位停靠操作，以使自動駕駛車輛按照指定的位姿進行精確的定點停車，其定點停車的橫縱向精度可達到±5cm，這大大地優化自動駕駛的智能化程度。

本發明提供一種用于自動駕駛的自適應對位方法，其特征在于，所述用于自動駕駛的自適應對位方法包括如下步驟：

步驟S1，獲取來自目標對位車輛對應的位置坐標數據和/或航向數據，以此確定與所述目標對位車輛相關的第一位置點和航向直線；

步驟S2，根據所述第一位置點和所述航向直線，確定與所述第一位置點和所述航向直線相關聯的一矩形區域，其中所述第一位置點為所述矩形區域的其中一個頂點；

步驟S3，確定所述矩形區域的其余三個頂點作為第二位置點、第三位置點和第四位置點，并對所述第一位置點、所述第二位置點、所述第三位置點和所述第四位置點分別進行關于車輛運動學模型的貝塞爾曲線處理；

步驟S4，根據所述貝塞爾曲線處理的結果，確定關于所述第一位置點、所述第二位置點、所述第三位置點和所述第四位置點各自對應的路徑拼接點集合，以此確定自動駕駛車輛與所述目標對位車輛進行自適應對位的行駛路徑軌跡；

進一步，在所述步驟S1中，獲取來自目標對位車輛對應的位置坐標數據和/或航向數據，以此確定與所述目標對位車輛相關的第一位置點和航向直線具體包括，

步驟S101，對所述目標對位車輛的實時位置進行定位處理，以此獲得所述位置坐標數據；

步驟S102，根據所述目標對位車輛的實時位置與姿態信息、和所述自動駕駛車輛的實時位置與姿態信息兩者之間的相對偏差，以此獲得所述航向數據；