[發明專利]一種可多級升降的換襯機械手機構及其使用方法

有效

• 申請號: 202010099379.1
• 申請日: 2020-02-18
• 公開（公告）號: CN111215862B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 徐從柱;王亞梅
• 申請（專利權）人: 合肥市春華起重機械有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B25J9/10;B25J9/14
• 代理公司: 合肥正則元起專利代理事務所(普通合伙) 34160
• 代理人: 楊潤

本發明公開一種可多級升降的換襯機械手機構及其使用方法，用于解決用于解決現有的吊機系統不能進行360度旋轉安裝，只能對吊機系統上方的襯板進行安裝，存在襯板安裝的局限性的問題；包括基座，所述基座上滑動安裝有輸送板，本發明通過第二電機帶動L型安裝板轉動，方便襯板進行360度旋轉，便于對球磨機底部的襯板進行安裝，調節第一機械臂與抓取手與襯板在球磨機內部安裝位置靠近，通過第一氣缸、第二氣缸帶動第二機械臂和第三機械臂運動，實現多級升降，使抓取手上的襯板安裝在襯板在球磨機內部安裝位置；同時啟動第六電機，第六電機帶動通過第二齒輪盤帶動柱形桿轉動，從而對抓取手上的襯板進行安裝角度微調，方便襯板的安裝。

技術領域

本發明涉及醫療機械技術領域，尤其涉及一種可多級升降的換襯機械手機構及其使用方法。

背景技術

換襯機械手是一種橋架通過兩側支腿及地梁支承在地面軌道上的設備。是專門用于大型球磨機襯板換裝作業的機械手，換襯機械手實現水平進給、水平回轉、吊臂伸縮、臂架舉升、端部掛取等多種動作。換襯機械手采用機電一體化控制技術使其快速接近各類大型球磨機的襯板換裝作業面，其最大抓取質量為2000kg，是目前國內載荷最大的磨機襯板換裝設備。換襯機械手是更換球磨機內襯板的輔助機械設備，它廣泛適用于鐵礦、銅礦、各種有色礦業的大型球磨、半自磨配套專用設備。

現有的換襯機械手在使用時仍然存在著許多不足之處，現有的換襯機械手不能實現360度旋轉安裝，導致球磨機的底部的襯板安裝不便，需要旋轉球磨機，使其底部轉動至頂部；在專利CN109822542A一種高效換襯機械手，雖然實現了吊機系統上的液壓伸縮泵均外置，便于維護，滾動輪能帶動吊機系統和液壓系統進行度轉動調節，且液壓伸縮泵二通過液壓桿和連板能帶動吊架上下翻動調節，且配合吊機上的液壓伸縮泵三和液壓伸縮泵四一起前后伸動，提高了該機械手上吊機的工作寬度和工作調節范圍，且工作位置可被調節更加精準；該換襯機械手過載能力強，設計精巧，動作靈活，能滿足各種狹窄空間進行作業；但存在的不足：吊機系統不能進行360度旋轉安裝，只能對吊機系統上方的襯板進行安裝，存在襯板安裝的局限性。

發明內容

本發明的目的在于提供一種可多級升降的換襯機械手機構及其使用方法，用于解決現有的吊機系統不能進行360度旋轉安裝，只能對吊機系統上方的襯板進行安裝，存在襯板安裝的局限性的問題；本發明啟動第二電機，第二電機帶動L型安裝板轉動，通過第二電機帶動L型安裝板轉動，方便襯板進行360度旋轉，便于對球磨機底部的襯板進行安裝，調節第一機械臂與抓取手與襯板在球磨機內部安裝位置靠近，同時啟動第五電機，第五電機帶動輸送板運動，從而使得抓取手與襯板在球磨機內部安裝位置對齊，啟動第一氣缸、第二氣缸，通過第一氣缸、第二氣缸帶動第二機械臂和第三機械臂運動，實現多級升降，使抓取手上的襯板安裝在襯板在球磨機內部安裝位置；同時啟動第六電機，第六電機帶動通過第二齒輪盤帶動柱形桿轉動，從而對抓取手上的襯板進行安裝角度微調，方便襯板的安裝。

本發明的目的可以通過以下技術方案實現：一種可多級升降的換襯機械手機構，包括基座，所述基座上滑動安裝有輸送板，輸送板的底端面一側通過螺栓安裝有第一電機，輸送板的上端面位于第一電機的正上方開設有圓形安裝槽，圓形安裝槽內安裝有圓形臺，圓形臺的上端面通過螺栓固定安裝有支撐底板，支撐底板的上端面的一端安裝有換襯機械手；

所述換襯機械手包括安裝在支撐底板上的第二電機，第一電機的主軸端固定焊接有L型安裝板，L型安裝板上固定焊接有第一機械臂的底端，第一機械臂的上端插接有第二機械臂，第一機械臂的上端面位于第二機械臂的四周對稱鑲嵌有四個第一氣缸，第一氣缸的活塞桿頂端通過螺栓與第二機械臂的頂端固定連接，第二機械臂的上端面插接有第三機械臂，第二機械臂位于第三機械臂的四周對稱鑲嵌有四個第二氣缸，第二氣缸的活塞桿頂端通過螺栓第三機械臂的頂端固定連接；所述第三機械臂的上端面焊接有抓取手；

所述抓取手包括基礎板，基礎板上安裝有弧形座，弧形座的兩側對稱安裝有支架，弧形座的內部安裝有柱形桿，柱形桿的兩端通過轉軸安裝在支架上，柱形桿上開設有安裝區；柱形桿的底部均勻開設有若干個第二齒輪槽；