[發明專利]一種可多級升降的換襯機械手機構及其使用方法

有效

• 申請號: 202010099379.1
• 申請日: 2020-02-18
• 公開（公告）號: CN111215862B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 徐從柱;王亞梅
• 申請（專利權）人: 合肥市春華起重機械有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B25J9/10;B25J9/14
• 代理公司: 合肥正則元起專利代理事務所(普通合伙) 34160
• 代理人: 楊潤

1.一種可多級升降的換襯機械手機構，包括基座（1），其特征在于，所述基座（1）上滑動安裝有輸送板（13），輸送板（13）的底端面一側通過螺栓安裝有第一電機（16），輸送板（13）的上端面位于第一電機（16）的正上方開設有圓形安裝槽，圓形安裝槽內安裝有圓形臺（15），圓形臺（15）的上端面通過螺栓固定安裝有支撐底板（2），支撐底板（2）的上端面的一端安裝有換襯機械手（3）；

所述換襯機械手（3）包括安裝在支撐底板（2）上的第二電機（31），第二電機（31）的主軸端固定焊接有L型安裝板（32），L型安裝板（32）上固定焊接有第一機械臂（33）的底端，第一機械臂（33）的上端插接有第二機械臂（35），第一機械臂（33）的上端面位于第二機械臂（35）的四周對稱鑲嵌有四個第一氣缸（34），第一氣缸（34）的活塞桿頂端通過螺栓與第二機械臂（35）的頂端固定連接，第二機械臂（35）的上端面插接有第三機械臂（37），第二機械臂（35）位于第三機械臂（37）的四周對稱鑲嵌有四個第二氣缸（36），第二氣缸（36）的活塞桿頂端通過螺栓第三機械臂（37）的頂端固定連接；所述第三機械臂（37）的上端面焊接有抓取手（38）；

所述抓取手（38）包括基礎板（381），基礎板（381）上安裝有弧形座（382），弧形座（382）的兩側對稱安裝有支架（384），弧形座（382）的內部安裝有柱形桿（383），柱形桿（383）的兩端通過轉軸安裝在支架（384）上，柱形桿（383）上開設有安裝區（385）；柱形桿（383）的底部均勻開設有若干個第二齒輪槽（386）；

所述安裝區（385）上對稱安裝有兩個側板（391），兩個側板（391）上均插接有插柱（392），插柱（392）的一端焊接有擋板（394），擋板（394）與對應側板（391）之間安裝有套在插柱（392）上的彈簧（393），安裝區（385）上位于兩個側板（391）之間安裝有第三電機（395），第三電機（395）的主軸端焊接有凸輪（396），凸輪（396）安裝在兩個擋板（394）之間，且凸輪（396）的邊緣與擋板（394）相接觸。

2.根據權利要求1所述的一種可多級升降的換襯機械手機構，其特征在于，所述圓形臺（15）的上端面位于支撐底板（2）的兩側對稱安裝有兩個支撐柱（21），兩個支撐柱（21）的頂端安裝有座椅（22），支撐底板（2）上位于座椅（22）與換襯機械手（3）之間安裝有操作臺（23）。

3.根據權利要求2所述的一種可多級升降的換襯機械手機構，其特征在于，所述輸送板（13）的內部安裝有主動輥（14）和從動輥（17），主動輥（14）和從動輥（17）上安裝有傳送帶（12），輸送板（13）的位于主動輥（14）的底端安裝有第四電機（16），第四電機（16）的主軸端和主動輥（14）的一端均焊接有皮帶盤，兩個皮帶盤通過皮帶傳動連接，輸送板（13）的底部開設有第一齒輪槽（131）。

4.根據權利要求3所述的一種可多級升降的換襯機械手機構，其特征在于，所述基座（1）的內部安裝有第五電機（101），第五電機（101）的主軸端焊接有第一齒輪（102），第一齒輪（102）上均勻開設有若干個第一齒牙（103），第一齒牙（103）與第一齒輪槽（131）配合使用。

5.根據權利要求1所述的一種可多級升降的換襯機械手機構，其特征在于，所述基座（1）上安裝有保護架（11），保護架（11）的底端開設有用于卡接輸送板（13）的四個卡塊（18）。

6.根據權利要求4所述的一種可多級升降的換襯機械手機構，其特征在于，所述弧形座（382）的內部開設有電機室（51），電機室（51）的內部安裝有第六電機（52），第六電機（52）的主軸端焊接有第二齒輪盤（53），第二齒輪盤（53）上安裝有若干個第二齒牙（54），第二齒牙（54）與第二齒輪槽（386）配合使用。

7.根據權利要求6所述的一種可多級升降的換襯機械手機構，其特征在于，所述插柱（392）的一端插接在襯板（4）上的插孔（41）內。

8.根據權利要求7所述的一種可多級升降的換襯機械手機構的使用方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

步驟一：將襯板（4）放置在輸送板（13）內的傳送帶（12）上，通過第四電機（16）帶動主動輥（14）轉動，從而帶動傳送帶（12）運動，將襯板（4）輸送至靠近座椅（22）處；

步驟二：將換襯機械手（3）運動至襯板（4）上，使兩個插柱（392）位于插孔（41）之間且插柱（392）的軸線與插孔（41）的軸心在同一直線上，啟動第三電機（395），第三電機（395）帶動凸輪（396）轉動，通過凸輪（396）向兩側推動擋板（394）運動，使擋板（394）帶動插柱（392）運動至插孔（41）內，同時擠壓彈簧（393）；

步驟三：啟動第四電機（16），第四電機（16）帶動圓形臺（15）轉動一定角度，從而帶動座椅（22）及夾取襯板（4）的襯板機械手（3）轉動到一定角度；

步驟四：啟動第二電機（31），第二電機（31）帶動L型安裝板（32）轉動，調節第一機械臂（33）與抓取手（38）與襯板（4）在球磨機內部安裝位置靠近，同時啟動第五電機（101），第五電機（101）帶動輸送板（13）運動，從而使得抓取手（38）與襯板（4）在球磨機內部安裝位置對齊，啟動第一氣缸（34）、第二氣缸（36），通過第一氣缸（34）、第二氣缸（36）帶動第二機械臂（35）和第三機械臂（37）運動，繼而使抓取手（38）上的襯板（4）安裝在襯板（4）在球磨機內部安裝位置，同時啟動第六電機（52），第六電機（52）帶動通過第二齒輪盤（53）帶動柱形桿（383）轉動，從而對抓取手（38）上的襯板（4）進行安裝角度微調；

步驟五：安裝完成后，啟動第三電機（395），第三電機（395）帶動凸輪（396）轉動，通過彈簧（393）彈力向兩側推動擋板（394）運動，使得擋板（394）帶動插柱（392）遠離插孔（41）；

所述換襯機械手（3）包括安裝在支撐底板（2）上的第二電機（31），第二電機（31）的主軸端固定焊接有L型安裝板（32），L型安裝板（32）上固定焊接有第一機械臂（33）的底端，第一機械臂（33）的上端插接有第二機械臂（35），第一機械臂（33）的上端面位于第二機械臂（35）的四周對稱鑲嵌有四個第一氣缸（34），第一氣缸（34）的活塞桿頂端通過螺栓與第二機械臂（35）的頂端固定連接，第二機械臂（35）的上端面插接有第三機械臂（37），第二機械臂（35）位于第三機械臂（37）的四周對稱鑲嵌有四個第二氣缸（36），第二氣缸（36）的活塞桿頂端通過螺栓第三機械臂（37）的頂端固定連接；所述第三機械臂（37）的上端面焊接有抓取手（38）；

所述抓取手（38）包括基礎板（381），基礎板（381）上安裝有弧形座（382），弧形座（382）的兩側對稱安裝有支架（384），弧形座（382）的內部安裝有柱形桿（383），柱形桿（383）的兩端通過轉軸安裝在支架（384）上，柱形桿（383）上開設有安裝區（385）；柱形桿（383）的底部均勻開設有若干個第二齒輪槽（386）；

所述安裝區（385）上對稱安裝有兩個側板（391），兩個側板（391）上均插接有插柱（392），插柱（392）的一端焊接有擋板（394），擋板（394）與對應側板（391）之間安裝有套在插柱（392）上的彈簧（393），安裝區（385）上位于兩個側板（391）之間安裝有第三電機（395），第三電機（395）的主軸端焊接有凸輪（396），凸輪（396）安裝在兩個擋板（394）之間，且凸輪（396）的邊緣與擋板（394）相接觸；

所述弧形座（382）的內部開設有電機室（51），電機室（51）的內部安裝有第六電機（52），第六電機（52）的主軸端焊接有第二齒輪盤（53），第二齒輪盤（53）上安裝有若干個第二齒牙（54），第二齒牙（54）與第二齒輪槽（386）配合使用。