[發明專利]一種繞障方法及裝置

有效

• 申請號: 202010099352.2
• 申請日: 2020-02-18
• 公開（公告）號: CN111256719B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發明（設計）人: 楊曉軍;朱帥
• 申請（專利權）人: 北京九曜智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 喬岳標

1.一種繞障方法，其特征在于，包括以下步驟：

在自動駕駛車輛行駛過程中，若檢測到有障礙物，則獲取障礙物的第一具體位置；

根據所述第一具體位置確定所述障礙物和車身的當前距離；

通過所述當前距離確定所述車身安全避開所述障礙物時障礙物所在區域的四個坐標點；

基于所述四個坐標點利用貝塞爾公式計算出繞障路徑；

所述在自動駕駛車輛行駛過程中，若檢測到有障礙物，則獲取障礙物的第一具體位置，包括：

利用車載傳感器檢測所述障礙物，當檢測到所述障礙物時，獲取所述障礙物在電子地圖上的坐標；

根據所述坐標結合電子地圖中預設規定路徑確認所述第一具體位置是否位于所述預設規定路徑上；

若是，將所述坐標確定為所述第一具體位置，發出報警提醒；

否則，繼續檢測是否有障礙物在所述預設規定路徑上；

所述根據所述第一具體位置確定所述障礙物和車身的當前距離，包括：

獲取所述車身在所述電子地圖上的第二具體位置；

基于所述第二具體位置計算與所述第一具體位置的第一距離；

將所述第一距離減去車身尺寸以確定所述當前距離；

將所述車身頂部的中心點定義為原點，將所述車身長所在的方向定義為橫軸，將所述車身寬所在的方向定義為縱軸，將所述原點到車頭的方向定義為正方向， 將所述原點到車尾的方向定義為負方向；

所述通過所述當前距離確定所述車身安全避開所述障礙物時障礙物所在區域的四個坐標點，包括：

將所述當前距離的起點確定為點A；

將所述當前距離的終點在所述縱軸方向上的位置確定為點D；

以所述點A為起點向所述橫軸正方向移動預設距離，將預設位置的終點確定為點B；

以所述點D為起點向所述橫軸負方向移動預設距離，將預設位置的終點確定為點C。

2.根據權利要求1所述繞障方法，其特征在于，所述基于所述四個坐標點利用貝塞爾公式計算出繞障路徑，包括：

根據所述第二具體位置和第一具體位置確定所述點A和所述點D在橫坐標；

確定所述點A的橫坐標到所述點D的橫坐標之間的n個離散值，所述n個離散值中任意相鄰兩個離散值之間的差值均為預設閾值；

將所述n個離散值輸入到所述貝塞爾公式中確定所述點A到所述點D的所有離散點；

根據所述所有離散點確定所述點B和點C的橫坐標和縱坐標以及所述點A和點D的縱坐標；

利用三階貝塞爾曲線結合點A、點B、點C、點D的橫坐標和縱坐標計算出所述繞障路徑。