[發(fā)明專利]一種繞障方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010099352.2
• 申請日: 2020-02-18
• 公開（公告）號: CN111256719B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發(fā)明（設計）人: 楊曉軍;朱帥
• 申請（專利權）人: 北京九曜智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 喬岳標

本發(fā)明公開了一種繞障方法及裝置，包括：在自動駕駛車輛行駛過程中，若檢測到有障礙物，則獲取障礙物的第一具體位置；根據(jù)第一具體位置確定障礙物和車身的當前距離；通過當前距離確定車身安全避開障礙物時障礙物所在區(qū)域的四個坐標點；基于四個坐標點利用貝塞爾公式計算出繞障路徑。通過檢測有無障礙物來判斷行駛道路是否通順，根據(jù)障礙物的位置確定與車身的當前距離，根據(jù)當前距離確定坐標點然后根據(jù)坐標點計算繞障路徑，貝塞爾公式相比于現(xiàn)有技術中的算法，其計算方式和計算量都比較小，故而在檢測到障礙物時計算機可以在短時間內(nèi)計算出繞障路徑，避免出現(xiàn)交通事故。

技術領域

本發(fā)明涉及自動駕駛車輛技術領域，尤其涉及一種繞障方法及裝置。

背景技術

目前，隨著車輛使用率的增加，由于人類感知和控制能力的局限性，當成千上萬的車輛在同一時間共享同一段道路時，必然導致交通堵塞，交通事故的發(fā)生，據(jù)研究調(diào)查我國道路交通事故的統(tǒng)計，主要由于駕駛員造成的事故占交通事故的90％左右。自動駕駛車輛是一種智能移動機器人，其研究目的是取代人類駕駛員進行車輛自主駕駛工作，并以此提高行車安全和效率。隨著人工智能、模式識別、計算機、電子等學科的發(fā)展，自動駕駛車輛已成為全球的研究熱點。自動駕駛車輛技術大致可分為感知模塊、定位模塊、路徑規(guī)劃模塊和決策控制模塊，其中路徑規(guī)劃是自動駕駛車輛核心技術之一。現(xiàn)有的路徑規(guī)劃方法是利用算法在電子地圖中規(guī)劃出路徑然后自動駕駛車輛根據(jù)路徑自動駕駛，常用的算法有A*算法、Dijkstra算法和RRT算法等，由于路徑是提前規(guī)劃好的，若果在規(guī)劃路徑上出現(xiàn)障礙物的話由于上述算法計算量非常大，對計算機的計算處理能力有很高的要求，導致無法短時間內(nèi)無法計算出繞障方案進而造成嚴重的交通事故。

發(fā)明內(nèi)容

針對上邊所顯示出來的問題，本方法基于根據(jù)障礙物所在區(qū)域的四個坐標點利用貝塞爾公式計算出繞障路徑然后使自動駕駛車輛根據(jù)繞障路徑繞開障礙物。

一種繞障方法，包括以下步驟：

在自動駕駛車輛行駛過程中，若檢測到有障礙物，則獲取障礙物的第一具體位置；

根據(jù)所述第一具體位置確定所述障礙物和車身的當前距離；

通過所述當前距離確定所述車身安全避開所述障礙物時障礙物所在區(qū)域的四個坐標點；

基于所述四個坐標點利用貝塞爾公式計算出繞障路徑。

優(yōu)選的，所述在自動駕駛車輛行駛過程中，若檢測到有障礙物，則獲取障礙物的第一具體位置，包括：

利用利載傳感器檢測所述障礙物，當檢測到所述障礙物時，獲取所述障礙物在電子地圖上的坐標；

根據(jù)所述坐標結(jié)合電子地圖中預設規(guī)定路徑確認所述第一具體位置是否位于所述預設規(guī)定路徑上；

若是，將所述坐標確定為所述第一具體位置，發(fā)出報警提醒；

否則，繼續(xù)檢測是否有障礙物在所述預設路徑上。

優(yōu)選的，所述根據(jù)所述第一具體位置確定所述障礙物和車身的當前距離，包括：

獲取所述車身在所述電子地圖上的第二具體位置；

基于所述第二具體位置計算與所述第一具體位置的第一距離；

將所述第一距離減去車身尺寸以確定所述當前距離。

優(yōu)選的，將所述車身頂部的中心點定義為原點，將所述車身長所在的方向定義為橫軸，將所述車身寬所在的方向定義為縱軸，將所述原點到車頭的方向定義為正方向，將所述原點到車尾的方向定義為負方向；

所述通過所述當前距離確定所述車身安全避開所述障礙物時障礙物所在區(qū)域的四個坐標點，包括：

將所述當前距離的起點確定為點A；