[發明專利]用于空中系統的單手遠程控制設備

有效

• 申請號: 202010099275.0
• 申請日: 2020-02-18
• 公開（公告）號: CN111596649B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 楊帆;布珊珊;吳國藩;李今;馬家欣;劉建業;陳遠孚;張通
• 申請（專利權）人: 杭州零零科技有限公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00;G05D1/04;G05D1/08;G05D1/12;G05G1/01
• 代理公司: 北京市漢坤律師事務所 11602
• 代理人: 張濤;吳麗麗

1.一種空中系統，包括：

遠程控制器設備；以及，

無人空中飛行器，所述遠程控制器設備包括：

控制器設備殼體；

輸入設備，所述輸入設備耦接至所述控制器設備殼體，并且所述輸入設備配置用于接收來自用戶的輸入；

控制器設備傳感器單元，所述控制器設備傳感器單元位于所述控制器設備殼體內，并且所述控制器設備傳感器單元配置用于感測所述遠程控制器設備的位置和/或取向；以及

應用程序處理器，所述應用程序處理器編程用于：

經由所述輸入設備從所述用戶接收指示所述用戶請求的飛行命令的輸入；

當從所述用戶接收到所述飛行命令時，根據所感測到的所述遠程控制器設備的位置和/或取向，確定所述遠程控制器設備的當前位置和/或取向；以及

響應于經由所述用戶輸入設備從所述用戶接收到所述輸入，向所述無人空中系統發送飛行命令信號，

所述無人空中飛行器包括：

空中飛行器主體；

升降機構，所述升降機構耦接至所述空中飛行器主體；

飛行器取向傳感器，所述飛行器取向傳感器用于感測所述空中飛行器主體的取向；以及

處理系統，所述處理系統能夠操作地耦接至所述升降機構，所述處理系統編程用于執行程序，所述程序包括以下算法步驟：

從所述遠程控制器設備接收所述飛行命令信號；

從所述遠程控制器設備接收所述遠程控制器設備的所述當前位置和/或取向，以及響應地根據所述遠程控制器設備的所述當前位置和/或取向確定所述無人空中飛行器的期望取向；

基于所述無人空中飛行器的所述期望取向以及所述遠程控制器設備的所述當前位置，操作所述升降機構以執行飛行操作，其中，所述飛行操作包括預定飛行軌跡以及所述無人空中飛行器相對于所述遠程控制器設備的所述當前位置和/或朝向的取向變化；

從所述遠程控制器設備接收所述遠程控制器設備的更新的當前位置和/或更新的取向，以及響應地根據所述遠程控制器設備的所述更新的當前位置和/或更新的取向確定所述無人空中飛行器的更新的期望取向；以及

基于所述無人空中飛行器的所述更新的期望取向以及所述遠程控制器設備的所述更新的當前位置，操作所述升降機構以執行更新的飛行操作，其中，

所述飛行操作包括預定飛行軌跡以及所述無人空中飛行器相對于所述遠程控制器設備的所述當前位置和/或朝向的取向變化。

2.如權利要求1所述的空中系統，其中，所述無人空中飛行器的所述處理系統響應于從所述遠程控制器設備的所述應用程序處理器接收到所述飛行命令信號，根據從所述遠程控制器設備接收的當前控制器取向數據的所述期望取向，控制所述升降機構以調整所述空中主體的取向。

3.如權利要求2所述的空中系統，其中，所述無人空中飛行器的所述處理系統控制所述升降機構旋轉所述無人空中設備，使得所述空中設備面向朝所述遠程控制器的方向。

4.如權利要求3所述的空中系統，其中，所述無人空中飛行器進一步包括光學傳感器，所述光學傳感器通過耦接至所述處理系統的致動機構而耦接至所述空中飛行器主體，所述無人空中飛行器的所述處理系統進一步配置用于響應于所述處理系統接收到所述飛行命令信號，使所述光學傳感器繞與所述空中飛行器主體相關聯的一個或多個軸線旋轉，以將所述光學傳感器取向為朝向所述遠程控制器設備。

5.如權利要求1所述的空中系統，其中，所述用戶首先將所述遠程控制器設備取向為朝向所述無人空中飛行器并且致動所述輸入設備，并且其中，所述無人空中飛行器的所述期望取向與所述遠程控制器設備的所確定的操作相反。

6.如權利要求1所述的空中系統，其中，所述飛行操作包括在由所述遠程控制器設備的所確定的當前取向所限定的飛行路徑中操作所述無人空中飛行器。

7.如權利要求6所述的空中系統，其中，所述無人空中飛行器的所述處理系統控制所述升降機構，以在所述輸入正在被致動時使所述無人空中飛行器沿著由所述遠程控制器設備的所述當前取向限定的所述飛行路徑飛行。