[發明專利]一種視覺測量裝置、方法及機器人

有效

• 申請號: 202010098048.6
• 申請日: 2020-02-18
• 公開（公告）號: CN111156899B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 張國能;劉震;張勝強
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例提供了一種視覺測量裝置、方法及機器人，該裝置包括：激光儀、視覺測量組件及控制器；所述激光儀，用于發射激光束，以形成激光面，所述激光儀相對于待測平面固定設置；所述視覺測量組件，包括至少一個視覺模塊；所述視覺模塊包含相機及透明板；所述相機用于拍攝所述激光面投射在所述透明板上成像的激光線；所述控制器，用于在所述視覺測量組件相對于所述待測平面發生偏移的過程中，獲取所述相機拍攝的至少兩條激光線，并根據至少兩條所述激光線中的任意兩條激光線之間的位置變化進行偏移測量。應用本發明實施例的視覺測量裝置，能夠在視覺測量組件相對于待測平面發生偏移時，對發生的偏移進行測量。

技術領域

本發明實施例涉及建筑機器人技術領域，尤其涉及一種視覺測量裝置、方法及機器人。

背景技術

現有的利用視覺測量旋轉角度，具體通過模板匹配的直接測量法或基于線線夾角的間接方法來實現。

模板匹配的直接測量法是利用剛體外形特征進行相似查找，以此定位剛體位姿。但是若物體出現形狀變異則測量精度下降。線線夾角的間接方法是利用簡單的線為基準來對齊，以此調整位姿。但是若受限于相機視野和像素精度。

發明內容

本發明實施例的目的在于提出一種視覺測量裝置、方法及機器人，以實現便捷的對裝置對于待測平面發生偏移的情況進行測量。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

第一方面，本發明實施例提供了一種視覺測量裝置，包括：激光儀、視覺測量組件及控制器；

所述激光儀，用于發射激光束，以形成激光面，所述激光儀相對于待測平面固定設置；

所述視覺測量組件，包括至少一個視覺模塊；所述視覺模塊包含圖像采集設備及透明板；所述圖像采集設備用于拍攝所述激光面投射在所述透明板上成像的激光線；

所述控制器，用于在所述視覺測量組件相對于所述待測平面發生偏移的過程中，獲取所述圖像采集設備拍攝的至少兩條激光線，并根據至少兩條所述激光線中的任意兩條激光線之間的位置變化進行偏移測量。

第二方面，本發明實施例提供了一種視覺測量方法，該方法包括：

在視覺測量組件相對于待測平面發生偏移的過程中，通過所述視覺測量組件中至少一個視覺模塊的圖像采集設備，拍攝激光儀所發射的激光面投射在透明板上的至少兩條激光線，所述激光儀相對于所述待測平面固定設置；

通過控制器根據至少兩條所述激光線中的任意兩條激光線之間的位置變化進行偏移測量。

第三方面，本發明實施例提供了一種機器人，包括執行前端設備和本發明任意實施例所提供的視覺測量裝置，其中，所述視覺測量組件安裝在執行前端設備上，并隨所述執行前端設備的作業過程而移動，所述執行前端設備的作業面為所述待測平面，所述控制器具體用于根據所述視覺測量組件檢測到的偏移控制所述執行前端設備相對于所述作業面的作業角度和作業距離。

本發明實施例的技術方案，通過設計一種視覺測量裝置，該視覺測量裝置包括：激光儀、視覺測量組件及控制器；激光儀發射激光束，以形成激光面，該激光面在視覺測量組件的透明板上形成激光線，利用視覺測量組件中的圖像采集設備將投射在透明板上的激光線拍攝下來，并根據激光線之間的位置變化進行偏移測量，利用本發明實施例的視覺測量裝置，在視覺測量裝置相對于待測平面發生偏移時，能夠對裝置相對于待測平面發生的偏移進行測量。

附圖說明

圖1是本發明實施例一提供的一種視覺測量裝置的結構示意圖；

圖2是本發明實施例一提供的一種視覺測量裝置的側視結構示意圖；

圖3是本發明實施例一提供的偏移測量的測量示意圖；

圖4a和圖4b是本發明實施例二提供的一種視覺測量裝置的結構示意圖；