[發明專利]一種視覺測量裝置、方法及機器人

有效

• 申請號: 202010098048.6
• 申請日: 2020-02-18
• 公開（公告）號: CN111156899B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 張國能;劉震;張勝強
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種視覺測量裝置，其特征在于，包括：激光儀、視覺測量組件及控制器；

所述激光儀，用于發射激光束，以形成激光面，所述激光儀相對于待測平面固定設置；

所述視覺測量組件，包括至少一個視覺模塊；所述視覺模塊包含圖像采集設備及透明板；所述圖像采集設備用于拍攝所述激光面投射在所述透明板上成像的激光線；

所述控制器，用于在所述視覺測量組件相對于所述待測平面發生偏移的過程中，獲取所述圖像采集設備拍攝的至少兩條激光線，并根據至少兩條所述激光線中的任意兩條激光線之間的位置變化進行偏移測量；所述控制器具體用于根據至少兩條所述激光線中的任意兩條激光線之間的位置變化計算激光線之間的偏移夾角；至少兩條所述激光線的其中一條激光線是基準激光線，除基準激光線外其他的激光線為偏移激光線。

2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述視覺模塊的數量為兩個，兩個所述視覺模塊中的圖像采集設備的中心連線平行于所述待測平面，所述控制器具體用于根據兩個所述圖像采集設備在不同時刻拍攝所述激光束成像的至少兩條激光線中的任意兩條激光線之間的位置變化計算激光線之間的偏移。

3.根據權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述控制器具體用于：

根據兩個所述圖像采集設備在不同時刻拍攝所述激光束成像的兩條激光線之間的位置變化距離，以及兩個所述圖像采集設備之間的中心距，計算兩條激光線之間的偏移夾角。

4.根據權利要求1或3所述的裝置，其特征在于，所述控制器還用于根據所述偏移夾角控制所述視覺測量組件的位置調整，以使在所拍攝的激光線平行時進行激光線之間偏移距離的測量。

5.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，還包括投影膜；

所述投影膜設置于所述透明板上，所述激光面透過所述透明板顯示在所述投影膜上。

6.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述視覺模塊中還包括呈中空的柱狀殼體，所述圖像采集設備和所述透明板固定在所述柱狀殼體的兩端，正對設置。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述視覺測量組件還包括安裝板；其中：

所述安裝板固定在所述殼體的側面；或

所述安裝板固定在所述殼體的底端，在所述安裝板上設置有窗口，所述殼體底端的透明板設置在所述窗口中。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述中空柱狀殼體為不透光的封閉殼體。

9.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于：

所述激光儀用于豎直朝上發射所述激光束；

所述透明板設置在所述圖像采集設備和激光儀之間，所述圖像采集設備用于豎直朝下進行圖像采集。

10.一種視覺測量方法，其特征在于，包括：

在視覺測量組件相對于待測平面發生偏移的過程中，通過所述視覺測量組件中至少一個視覺模塊的圖像采集設備，拍攝激光儀所發射的激光束形成的激光面投射在透明板上的至少兩條激光線，所述激光儀相對于所述待測平面固定設置；

通過控制器根據至少兩條所述激光線中的任意兩條激光線之間的位置變化進行偏移測量；

所述控制器具體用于根據至少兩條所述激光線中的任意兩條激光線之間的位置變化計算激光線之間的偏移夾角；至少兩條所述激光線的其中一條激光線是基準激光線，除基準激光線外其他的激光線為偏移激光線。

11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述視覺模塊的數量為兩個，兩個所述視覺模塊中的圖像采集設備的中心連線平行于所述待測平面，所述控制器具體用于根據兩個所述圖像采集設備在不同時刻拍攝所述激光束成像的至少兩條激光線中的任意兩條激光線之間的位置變化計算激光線之間的偏移。