[發明專利]一種工業機器人路徑自動修正的方法

在審

• 申請號: 202010097945.5
• 申請日: 2020-02-18
• 公開（公告）號: CN111267080A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 陳幼禮;陶才江;張萬
• 申請（專利權）人: 上海柴孚機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種工業機器人路徑自動修正的方法，所述修正的方法為：在總處理器中輸入路徑的參數并傳遞給總控制器，再發送至工業機器人的驅動模塊中；驅動模塊驅動工業機器人運動，運動后收集工業機器人運動的位置、速度以及軌跡信息傳遞至總處理器；再將路徑的參數傳遞給待修正工業機器人的驅動模塊，驅動模塊驅動待修正工業機器人運動，運動后收集待修正工業機器人運動的位置、速度以及軌跡信息并傳遞至總處理器；總處理器將兩個工業機器人的信息對比，得到的對比結果發送至總控制器；總控制器驅動修正模塊對待修正工業機器人進行修正；修正后對待處理工業機器人進行檢驗。本發明的修正過程簡單，耗時短且精度高。

技術領域

本發明屬于工業機器人路徑自動修正的方法領域，尤其涉及一種工業機器人路徑自動修正的方法。

背景技術

目前，工業機器人在工業生產制造領域應用廣泛。機器人按照預先設定的機器人路徑進行運動，其中機器人路徑所包含的路徑點一般是參考待加工零件的幾何表面生成的，通常以坐標形式存儲在機器人控制器的目標列表中。當操作者想要改變機器人路徑上的一個或多個路徑點的位置時，現有技術中是人為逐個對每個路徑點輸入相應的絕對坐標值或者通過可視界面逐個將每個路徑點拖動至預設的位置，這樣的修正過程不僅耗時，而且精度不高。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明提供一種工業機器人路徑自動修正的方法，包括待修工業機器人、工業機器人、總處理器、總控制器、修正模塊，所述待處理工業機器人和工業機器人上分別安裝有驅動模塊、位置傳感模塊、速度傳感模塊、軌跡傳感模塊，所述驅動模塊、位置傳感模塊、速度傳感模塊、軌跡傳感模塊分別與總處理器相連，所述總處理器連接總控制器，所述總控制器連接修正模塊，所述修正模塊連接待處理工業機器人，所述工業機器人路徑自動修正的方法為：

S1：在總處理器中輸入工業機器人路徑的參數，并將工業機器人路徑的參數傳遞給總控制器，總控制器將路徑參數發送至工業機器人的驅動模塊中；

S2：工業機器人的驅動模塊驅動工業機器人按照路徑的參數進行運動，運動后工業機器人中的位置傳感模塊、速度傳感模塊、軌跡傳感模塊分別收集工業機器人運動的位置、速度以及軌跡信息，并將信息傳遞至總處理器；

S3：總控制器再將路徑的參數信息傳遞給待修正工業機器人的驅動模塊，待修正工業機器人的驅動模塊驅動待修正工業機器人運動，運動后待修正工業機器人的位置傳感模塊、速度傳感模塊、軌跡傳感模塊分別收集待修正工業機器人運動的位置、速度以及軌跡信息，并將信息傳遞至總處理器；

S4：總處理器將工業機器人的位置、速度以及軌跡信息與待處理工業機器人的位置、速度以及軌跡信息進行對比，得到的對比結果發送至總控制器；

S5：總控制器根據從總處理器得到的對比結果發送至修正模塊，修正模塊對待處理工業機器人的錯誤信息進行修正；

S6：修正后對待處理工業機器人進行檢驗。

優選的，所述位置傳感模塊、速度傳感模塊、軌跡傳感模塊分別安裝在工業機器人和待修正工業機器人的各運動關節位置。

優選的，所述總處理器能夠獲取位置傳感模塊、速度傳感模塊、軌跡傳感模塊的信息，并對工業機器人和待修正工業機器人的位置、速度、軌跡信息進行對比，得出待處理工業機器人的待修正錯誤信息。

優選的，所述修正后對待處理工業機器人進行檢驗能夠判斷待處理工業機器人是否修正成功，若修正還存在誤差，須對待處理機器人進行進一步修正，至修正成功為止。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：通過對路徑信息進行設定，并分別收集工業機器人和待修正工業機器人的位置、速度、軌跡信息，并通過總處理器將工業機器人和待修正工業機器人的位置、速度、軌跡信息進行對比，得到待修正工業機器人的錯誤信息，并通過修正模塊修正錯誤信息，并對修正結果進行檢驗，直至修正成功為止，修正過程簡單，耗時短且精度高。