[發明專利]一種工業機器人路徑自動修正的方法

在審

• 申請號: 202010097945.5
• 申請日: 2020-02-18
• 公開（公告）號: CN111267080A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 陳幼禮;陶才江;張萬
• 申請（專利權）人: 上海柴孚機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種工業機器人路徑自動修正的方法，其特征在于，包括待修工業機器人、工業機器人、總處理器、總控制器、修正模塊，所述待處理工業機器人和工業機器人上分別安裝有驅動模塊、位置傳感模塊、速度傳感模塊、軌跡傳感模塊，所述驅動模塊、位置傳感模塊、速度傳感模塊、軌跡傳感模塊分別與總處理器相連，所述總處理器連接總控制器，所述總控制器連接修正模塊，所述修正模塊連接待處理工業機器人，所述工業機器人路徑自動修正的方法為：

S1：在總處理器中輸入工業機器人路徑的參數，并將工業機器人路徑的參數傳遞給總控制器，總控制器將路徑參數發送至工業機器人的驅動模塊中；

S2：工業機器人的驅動模塊驅動工業機器人按照路徑的參數進行運動，運動后工業機器人中的位置傳感模塊、速度傳感模塊、軌跡傳感模塊分別收集工業機器人運動的位置、速度以及軌跡信息，并將信息傳遞至總處理器；

S3：總控制器再將路徑的參數信息傳遞給待修正工業機器人的驅動模塊，待修正工業機器人的驅動模塊驅動待修正工業機器人運動，運動后待修正工業機器人的位置傳感模塊、速度傳感模塊、軌跡傳感模塊分別收集待修正工業機器人運動的位置、速度以及軌跡信息，并將信息傳遞至總處理器；

S4：總處理器將工業機器人的位置、速度以及軌跡信息與待處理工業機器人的位置、速度以及軌跡信息進行對比，得到的對比結果發送至總控制器；

S5：總控制器根據從總處理器得到的對比結果發送至修正模塊，修正模塊對待處理工業機器人的錯誤信息進行修正；

S6：修正后對待處理工業機器人進行檢驗。

2.根據權利要求1所述的一種工業機器人路徑自動修正的方法，其特征在于，所述位置傳感模塊、速度傳感模塊、軌跡傳感模塊分別安裝在工業機器人和待修正工業機器人的各運動關節位置。

3.根據權利要求1所述的一種工業機器人路徑自動修正的方法，其特征在于，所述總處理器能夠獲取位置傳感模塊、速度傳感模塊、軌跡傳感模塊的信息，并對工業機器人和待修正工業機器人的位置、速度、軌跡信息進行對比，得出待處理工業機器人的待修正錯誤信息。

4.根據權利要求1所述的一種工業機器人路徑自動修正的方法，其特征在于，所述修正后對待處理工業機器人進行檢驗能夠判斷待處理工業機器人是否修正成功，若修正還存在誤差，須對待處理機器人進行進一步修正，至修正成功為止。