[發明專利]包括參考標記的集裝箱起重機

有效

• 申請號: 202010097092.5
• 申請日: 2020-02-17
• 公開（公告）號: CN111606205B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: B·亨里克森;U·布里福斯
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/18;B66C13/08;B66C11/04
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝

本公開總體上涉及包含參考標記的集裝箱起重機。提供了一種集裝箱起重機，包括：吊具，被配置為可控制地附接到集裝箱上；集裝箱小車，吊具經由纜線附接到集裝箱小車，集裝箱小車被設置在集裝箱起重機的上部，并且能夠沿第一方向水平地移動；第一傳感器裝置，被安裝在集裝箱小車上，該第一傳感器裝置可用于確定集裝箱的位置；第二傳感器裝置，可用于確定目標位置；以及至少一個參考標記被設置為以至少兩個維度固定在集裝箱起重器的豎直結構之間沿第一方向設置的水平支撐，至少一個參考標記(15，15a?15b)被設置為豎直地低于第一傳感器裝置并且至少一個參考標記能夠由第一傳感器裝置檢測到。

技術領域

本公開涉及集裝箱起重機的領域，并且具體地涉及使用至少一個參考標記以準確定位用于放置或拾取集裝箱的目標。

背景技術

集裝箱起重機用于處理貨運集裝箱，在集裝箱碼頭、貨運港口等處的運輸模式之間轉移集裝箱。標準的船運集裝箱用于在全世界范圍內運輸數量巨大且不斷增長的貨物。轉運是貨運處理中的關鍵功能。轉運可以發生在每個轉移點處，并且通常必須卸載大量的集裝箱，將其轉移到臨時堆放處，然后再裝載到另一艘船上，或放回到同一艘船上、或以另一種運輸方式裝載，諸如公路車輛或火車。

傳統地，在被安裝在集裝箱起重機上的操作室中控制集裝箱起重機。然而近來，集裝箱起重機已經變為遠程控制并且甚至完全地自動化。這減少或消除了起重機操作者在集裝箱起重機上被暴露在不方便的、危險并且甚至傷害的情況下的需要。

然而，隨著集裝箱起重機的尺寸不斷增加，集裝箱和目標的準確定位變得越來越困難。當部署完全地自動化系統以放置或拾取集裝箱(例如與車輛底盤相關)時，最重要的是負載和目標的定位要準確，因為任何錯誤都可能導致集裝箱損害車輛，或者甚至損害駕駛室里的駕駛員。

發明內容

一個目的是改進用于放置或拾取集裝箱的目標的定位的準確性。

根據第一方面，提供了一種集裝箱起重機，包括：吊具，被配置為可控制地附接到集裝箱；集裝箱小車，吊具經由纜線附接到集裝箱小車，集裝箱小車設置在集裝箱起重機的上部，并且能夠沿第一方向水平地移動；第一傳感器裝置，被安裝在集裝箱小車上，該第一傳感器裝置可用于確定集裝箱的位置；第二傳感器裝置，可用于確定目標的位置；以及至少一個參考標記被設置為以至少兩個維度固定在集裝箱起重機的豎直結構之間沿第一方向設置的水平支撐，至少一個參考標記能夠由第一傳感器裝置檢測到。

第二傳感器裝置可以被附接到集裝箱起重機的上部，在這種情況下至少一個參考標記能夠由第二傳感器裝置檢測到。

第二傳感器裝置可以設置為以至少兩個維度固定到水平支撐上。

第二傳感器裝置可以被設置在能夠沿水平支撐移動的傳感器小車上，在這種情況下至少一個參考標記被設置在傳感器小車上。

第二傳感器裝置可以包括被固定到水平支撐上的多個傳感器，在這種情況下至少一個參考標記被設置為固定到水平支撐上。

集裝箱起重機可以包括兩個參考標記，所述兩個參考標記分別被設置為以至少兩個維度固定到水平支撐，兩個水平支撐中的每個水平支撐在集裝箱起重機的豎直結構之間沿第一方向被設置。

集裝箱起重機可以是船岸起重機。

目標可以是車輛。

從地面到集裝箱起重機吊桿的距離可以大于50米。

至少一個參考標記能夠在光學上和結構上區分。

水平支撐可以是橫梁。