[發明專利]確定交互目標與機器人之間距離的方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 202010096652.5
• 申請日: 2020-02-17
• 公開（公告）號: CN111366916B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 劉非非
• 申請（專利權）人: 山東睿思奧圖智能科技有限公司;北京睿思奧圖智能科技有限公司
• 主分類號: G01S11/12
• 分類號: G01S11/12;G06T7/50;B25J11/00
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產權代理有限公司 11467
• 代理人: 王欣

本說明書實施例涉及一種確定交互目標與機器人之間距離的方法、裝置及電子設備，包括：先采用人體檢測算法確定交互目標所在的矩形框區域，再從深度圖中提取矩形框區域的深度數據，然后分別按照行掃描或列掃描的方式減少分析復雜度，并對掃描統計得到的深度數據進行過濾，進而，根據過濾后得到的深度數據出現頻次準確確定交互目標與機器人之間的距離，在保證實時采集確定距離的同時，還可以適用于多種位姿及場景。

技術領域

本說明書實施例涉及人工智能技術領域，尤其涉及一種確定交互目標與機器人之間距離的方法、裝置及電子設備。

背景技術

隨著人工智能浪潮的興起，機器人也得到了快速的發展，越來越多的機器人開始進入人們的視野，尤其是作為主要人工智能產品的服務型機器人，占據著很重要的地位。

在人工智能交互領域，與實體機器人進行消息交互的交互目標與機器人之間的距離，影響著實體機器人的交互響應。目前主要有兩大類方法來獲取交互目標與機器人之間的距離：1)粗略估計，根據人體的結構，用數學的方法計算人體的重心，取重心區域內的深度值的平均值作為交互人的距離；2)精細計算，用背景去除或者人體建模的方法，較為準確的獲取人體的輪廓信息及肢體信息，然后取其上軀干區域的深度值的均值作為交互人的距離。

然而，上述方法1)，正常情況下能夠獲得距離，但是由于人的非剛性特質，對于一些特殊的姿態或者特殊場景就很難適用，比如坐著，叉腰，揮手等；上述方法2)，能夠較為準確的給出距離，但是復雜性較高，對于實時性要求非常高的場景不太適用。

因此，亟需找到一種新的方法來確定交互目標與機器人之間距離。

發明內容

本說明書實施例提供一種確定交互目標與機器人之間距離的方法、裝置及電子設備，用以在保證實時確定交互目標與機器人之間距離的同時，提升確定距離的準確性。

為了解決上述技術問題，本說明書實施例采用下述技術方案：

第一方面，提供了一種確定交互目標與機器人之間距離的方法，所述方法包括：

獲取交互目標在拍攝場景下的圖像以及與所述圖像對齊的深度圖；

基于所述圖像以及所述深度圖提取所述交互目標所在矩形框區域的深度數據；

基于預設第一容差對所述矩形框區域進行行或列掃描，統計每一行或每一列中最高頻次的深度數據；

對統計得到的深度數據進行過濾處理；

基于預設第二容差對統計得到的深度數據進行掃描，統計頻次最高和次高的深度數據；

判斷所述矩形框區域的尺寸比是否滿足預置人體尺寸比；

如果是，則將最終統計得到的深度數據中頻次最高的深度數據確定為交互目標與機器人之間距離；

否則，將最終統計得到的深度數據中頻次次高的深度數據確定為交互目標與機器人之間距離。

第二方面，提供了一種確定交互目標與機器人之間距離的裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取交互目標在拍攝場景下的圖像以及與所述圖像對齊的深度圖；

提取模塊，用于基于所述圖像以及所述深度圖提取所述交互目標所在矩形框區域的深度數據；

統計模塊，用于基于預設第一容差對所述矩形框區域進行行或列掃描，統計每一行或每一列中最高頻次的深度數據；

過濾模塊，用于對統計得到的深度數據進行過濾處理；

所述統計模塊，還用于基于預設第二容差對過濾后的深度數據進行掃描，統計頻次最高和次高的深度數據；

判斷模塊，用于判斷所述矩形框區域的尺寸比是否滿足預置人體尺寸比；