[發(fā)明專利]確定交互目標(biāo)與機(jī)器人之間距離的方法、裝置及電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010096652.5
• 申請(qǐng)日: 2020-02-17
• 公開（公告）號(hào): CN111366916B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉非非
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東睿思奧圖智能科技有限公司;北京睿思奧圖智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S11/12
• 分類號(hào): G01S11/12;G06T7/50;B25J11/00
• 代理公司: 北京德崇智捷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11467
• 代理人: 王欣

1.一種確定交互目標(biāo)與機(jī)器人之間距離的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取交互目標(biāo)在拍攝場(chǎng)景下的圖像以及與所述圖像對(duì)齊的深度圖；

基于所述圖像以及所述深度圖提取所述交互目標(biāo)所在矩形框區(qū)域的深度數(shù)據(jù)；

基于預(yù)設(shè)第一容差對(duì)所述矩形框區(qū)域進(jìn)行行或列掃描，統(tǒng)計(jì)每一行或每一列中最高頻次的深度數(shù)據(jù)；

對(duì)統(tǒng)計(jì)得到的深度數(shù)據(jù)進(jìn)行過濾處理；

基于預(yù)設(shè)第二容差對(duì)過濾后的深度數(shù)據(jù)進(jìn)行掃描，統(tǒng)計(jì)頻次最高和次高的深度數(shù)據(jù)；

判斷所述矩形框區(qū)域的尺寸比是否滿足預(yù)置人體尺寸比；

如果是，則將最終統(tǒng)計(jì)得到的深度數(shù)據(jù)中頻次最高的深度數(shù)據(jù)確定為交互目標(biāo)與機(jī)器人之間距離；

否則，將最終統(tǒng)計(jì)得到的深度數(shù)據(jù)中頻次次高的深度數(shù)據(jù)確定為交互目標(biāo)與機(jī)器人之間距離。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述圖像以及所述深度圖提取所述交互目標(biāo)所在矩形框區(qū)域的深度數(shù)據(jù)，具體包括：

利用人體檢測(cè)算法從所述圖像中確定所述交互目標(biāo)對(duì)應(yīng)的矩形框區(qū)域；

從與所述圖像對(duì)齊的深度圖中提取所述矩形框區(qū)域的深度數(shù)據(jù)。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于預(yù)設(shè)第一容差對(duì)所述矩形框區(qū)域進(jìn)行行或列掃描，統(tǒng)計(jì)每一行或每一列中最高頻次的深度數(shù)據(jù)，具體包括：

基于預(yù)設(shè)第一容差，依次對(duì)所述矩形框區(qū)域進(jìn)行行掃描或列掃描，確定每一行或每一列中深度數(shù)據(jù)的頻次；

統(tǒng)計(jì)每一行或列中最高頻次對(duì)應(yīng)的深度數(shù)據(jù)。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，基于預(yù)設(shè)第一容差，依次對(duì)所述矩形框區(qū)域進(jìn)行行掃描或列掃描，確定每一行或每一列中深度數(shù)據(jù)的頻次，具體包括：

針對(duì)每一行深度數(shù)據(jù)，如果當(dāng)前掃描到的深度數(shù)據(jù)是當(dāng)前所在行的第一個(gè)深度數(shù)據(jù)，則為所述深度數(shù)據(jù)計(jì)數(shù)一個(gè)頻次；否則，判斷當(dāng)前掃描到的深度數(shù)據(jù)與上一次計(jì)數(shù)對(duì)應(yīng)的深度數(shù)據(jù)之差是否小于預(yù)設(shè)第一容差，若是，則為上一次計(jì)數(shù)對(duì)應(yīng)的深度數(shù)據(jù)累加一個(gè)頻次，若否，則為所述深度數(shù)據(jù)計(jì)數(shù)一個(gè)頻次；直至掃描完當(dāng)前行；或者，

針對(duì)每一列深度數(shù)據(jù)，如果當(dāng)前掃描到的深度數(shù)據(jù)是當(dāng)前所在列的第一個(gè)深度數(shù)據(jù)，則為所述深度數(shù)據(jù)計(jì)數(shù)一個(gè)頻次；否則，判斷當(dāng)前掃描到的深度數(shù)據(jù)與上一次計(jì)數(shù)對(duì)應(yīng)的深度數(shù)據(jù)之差是否小于預(yù)設(shè)第一容差，若是，則為上一次計(jì)數(shù)對(duì)應(yīng)的深度數(shù)據(jù)累加一個(gè)頻次，若否，則為所述深度數(shù)據(jù)計(jì)數(shù)一個(gè)頻次；直至掃描完當(dāng)前列。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，對(duì)統(tǒng)計(jì)得到的深度數(shù)據(jù)進(jìn)行過濾處理，具體包括：

將統(tǒng)計(jì)所有行得到的深度數(shù)據(jù)中頻次與列數(shù)之間的比值小于閾值的深度數(shù)據(jù)濾掉；或者，

將統(tǒng)計(jì)所有列得到的深度數(shù)據(jù)中頻次與行數(shù)之間的比值小于閾值的深度數(shù)據(jù)濾掉。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，基于預(yù)設(shè)第二容差對(duì)過濾后的深度數(shù)據(jù)進(jìn)行掃描，統(tǒng)計(jì)頻次最高和次高的深度數(shù)據(jù)，具體包括：

如果當(dāng)前掃描到的深度數(shù)據(jù)是過濾后的深度數(shù)據(jù)中的第一個(gè)深度數(shù)據(jù)，則為所述深度數(shù)據(jù)計(jì)數(shù)一個(gè)頻次；如果當(dāng)前掃描到的深度數(shù)據(jù)不是過濾后的深度數(shù)據(jù)中的第一個(gè)深度數(shù)據(jù)，判斷當(dāng)前掃描到的深度數(shù)據(jù)與上一次計(jì)數(shù)對(duì)應(yīng)的深度數(shù)據(jù)之差是否小于預(yù)設(shè)第二容差，若是，則為上一次計(jì)數(shù)對(duì)應(yīng)的深度數(shù)據(jù)累加一個(gè)頻次，若否，則為所述深度數(shù)據(jù)計(jì)數(shù)一個(gè)頻次，直至掃描完所述統(tǒng)計(jì)得到的深度數(shù)據(jù)；統(tǒng)計(jì)本次掃描后頻次最高和次高的深度數(shù)據(jù)。

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，判斷所述矩形框區(qū)域的尺寸比是否滿足預(yù)置人體尺寸比，具體包括：

判斷所述矩形框區(qū)域的寬高比是否滿足預(yù)置人體寬高比，或者，

判斷所述矩形框區(qū)域的高寬比是否滿足預(yù)置人體高寬比。