[發明專利]地圖標定錯誤檢測方法和裝置

有效

• 申請號: 202010096418.2
• 申請日: 2020-02-17
• 公開（公告）號: CN111272190B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 馬政;王澤宇;杜磊;劉春曉;石建萍
• 申請（專利權）人: 商湯集團有限公司
• 主分類號: G01C21/36
• 分類號: G01C21/36
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 靳玫

本說明書實施例提供一種地圖標定錯誤檢測方法和裝置，通過獲取地圖上地圖元素的特征信息，或者根據所述地圖確定的至少一條導航線，并根據所述特征信息或導航線來判斷所述地圖元素是否標定錯誤，實現了地圖標定錯誤的自動化檢測，降低了檢測成本，提高了檢測準確率。

技術領域

本公開涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及地圖標定錯誤檢測方法和裝置。

背景技術

高精度地圖是無人駕駛技術的重要部分之一。目前，高精度地圖的制作主要依靠人工采集標定數據完成，并依靠一些可視化工具，人工排查標定錯誤。雖然已經出現了一些半自動化的標定方式，但是最終的還是需要人工檢測標定結果的正確性。這就導致了檢測成本高，以及檢測準確率低。

發明內容

本公開提供一種地圖標定錯誤檢測方法和裝置。

具體地，本公開是通過如下技術方案實現的：

根據本公開實施例的第一方面，提供一種地圖標定錯誤檢測方法，所述方法包括：

獲取地圖中至少一個地圖元素的特征信息，或者根據所述地圖確定的至少一條導航線；

根據所述特征信息或導航線判斷地圖元素是否標定錯誤。

在一些實施例中，所述地圖元素為地圖點位，所述特征信息為各個地圖點位之間的相對位置信息；

根據所述特征信息判斷地圖元素是否標定錯誤的步驟包括：

根據所述相對位置信息確定所述地圖中是否存在重復的地圖點位；

若存在，判定所述重復的地圖點位標定錯誤。

在一些實施例中，所述地圖元素為路口區域，所述特征信息為所述路口區域的車道連接信息；

根據所述特征信息判斷地圖元素是否標定錯誤的步驟包括：

判定車道連接信息為空的路口區域標定錯誤。

在一些實施例中，所述地圖元素為路口區域的邊界點或路段的邊界點，所述特征信息為所述邊界點構成的邊界的幾何特征；

根據所述特征信息判斷地圖元素是否標定錯誤的步驟包括：

根據所述幾何特征判斷所述邊界是否構成預設多邊形；

若否，判定所述邊界標定錯誤。

在一些實施例中，所述地圖元素為一條道路的多個路段，所述特征信息包括所述路段與所述路段所在道路的前驅路口區域之間的第一距離，以及所述路段與所述路段所在道路的后繼路口區域之間的第二距離；

根據所述特征信息判斷地圖元素是否標定錯誤的步驟包括：

判定不滿足預設約束條件的路段標定錯誤；

所述預設約束條件為：所述第一距離隨著所述路段的編號增大而增大，且所述第二距離隨著所述路段的編號增大而減小。

在一些實施例中，所述方法還包括：

若存在地圖元素標定錯誤，確定標定錯誤的地圖元素的標定錯誤類型；

根據所述標定錯誤類型確定報警級別；

輸出所述報警級別對應的報警信息。

在一些實施例中，采用以下步驟根據所述地圖確定一條導航線：

從所述地圖上選取起點、終點和途經點；

根據所述起點、終點和途經點生成導航線。

在一些實施例中，從所述地圖上選取起點、終點和途經點的步驟包括：