[發明專利]車輛驅動控制方法及多輪獨立驅動車輛

有效

• 申請號: 202010094975.0
• 申請日: 2020-02-14
• 公開（公告）號: CN111267639B
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 王偉達;楊超;王偉;張淵博;項昌樂
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 蔣姍

本申請提供一種車輛驅動控制方法及多輪獨立驅動車輛，方法應用于多輪獨立驅動車輛，所述車輛包括多個與車輪分別對應的驅動電機，所述方法包括：獲得用于驅動所述驅動電機的驅動指令，并確定出所述驅動指令對應的需求轉矩，其中，所述需求轉矩表示需要改變的電機轉矩；確定出所述車輛的當前擋位；根據所述需求轉矩和所述當前擋位，確定出所述驅動電機的實際轉矩。根據車輛的當前擋位和基于驅動指令確定出的需求轉矩共同確定驅動電機的實際轉矩，可以盡可能使控制驅動電機的實際轉矩與車輛的當前擋位相匹配，從而可以提高多輪獨立驅動車輛在行駛過程中的穩定性。

技術領域

本申請涉及機動車輛控制領域，具體而言，涉及一種車輛驅動控制方法及多輪獨立驅動車輛。

背景技術

汽車的使用量不斷增長，汽車尾氣排放嚴重影響了人們的生活，因此，減少汽車尾氣排放成為人們亟待解決的問題。而電動車輛的出現，為解決排放問題提供了一個有效的方案。

多輪獨立驅動車輛(例如四輪分布式獨立驅動電動車輛)以其靈活的響應及精確的控制成為電動車輛的發展方向之一。然而由于多輪獨立驅動車輛由多個電機獨立控制各個車輪，因此，多輪獨立驅動車輛的整車控制成為一個難題。如何提高多輪獨立驅動車輛行駛過程中的穩定性(即提升對車輛整車控制的穩定性)，是對多輪獨立驅動車輛的整車控制中面臨的一個關鍵問題。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種車輛驅動控制方法及多輪獨立驅動車輛，以提高多輪獨立驅動車輛行駛過程中的穩定性。

為了實現上述目的，本申請的實施例通過如下方式實現：

第一方面，本申請實施例提供一種車輛驅動控制方法，應用于多輪獨立驅動車輛，所述車輛包括多個與車輪分別對應的驅動電機，所述方法包括：獲得用于驅動所述驅動電機的驅動指令，并確定出所述驅動指令對應的需求轉矩，其中，所述需求轉矩表示需要改變的電機轉矩；確定出所述車輛的當前擋位；根據所述需求轉矩和所述當前擋位，確定出所述驅動電機的實際轉矩。

根據車輛的當前擋位和基于驅動指令確定出的需求轉矩共同確定驅動電機的實際轉矩，可以盡可能使控制驅動電機的實際轉矩與車輛的當前擋位相匹配，從而可以提高多輪獨立驅動車輛在行駛過程中的穩定性。

結合第一方面，在第一方面的第一種可能的實現方式中，所述根據所述需求轉矩和所述當前擋位，確定出所述驅動電機的實際轉矩，包括：在所述當前擋位下，根據所述需求轉矩的正負，確定出所述實際轉矩，其中，轉矩的正負表示驅動所述驅動電機的方向。

通過判斷需求轉矩的正負(驅動該驅動電機的方向)，確定出與需求轉矩匹配的實際轉矩，通過這樣的方式(即區分需求轉矩的正負，對實際轉矩進行確定)，有利于車輛整車控制的穩定性。

結合第一方面的第一種可能的實現方式，在第一方面的第二種可能的實現方式中，所述方法還包括：獲取所述車輛的狀態參數，所述狀態參數包括所述車輛的當前車速和/或所述車輛的電池電量；對應的，所述在所述當前擋位下，根據所述需求轉矩的正負，確定出所述實際轉矩，包括：在所述當前擋位下，根據所述需求轉矩的正負，以及所述狀態參數，確定出所述實際轉矩。

通過結合當前擋位，需求轉矩的正負，以及狀態參數(包括車輛的當前車速和/或電池電量)，以確定出實際轉矩，可以盡可能使得確定出的實際轉矩與車輛的狀態更匹配，從而有利于對車輛整車控制的穩定性。