[發明專利]車輛驅動控制方法及多輪獨立驅動車輛

有效

• 申請號: 202010094975.0
• 申請日: 2020-02-14
• 公開（公告）號: CN111267639B
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 王偉達;楊超;王偉;張淵博;項昌樂
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 蔣姍

1.一種車輛驅動控制方法，其特征在于，應用于多輪獨立驅動車輛，所述車輛包括多個與車輪分別對應的驅動電機，所述方法包括：

獲得用于驅動所述驅動電機的驅動指令，并確定出所述驅動指令對應的需求轉矩，其中，所述需求轉矩表示需要改變的電機轉矩；

確定出所述車輛的當前擋位；

根據所述需求轉矩和所述當前擋位，確定出所述驅動電機的實際轉矩；

所述根據所述需求轉矩和所述當前擋位，確定出所述驅動電機的實際轉矩，包括：

在所述當前擋位下，根據所述需求轉矩的正負，確定出所述實際轉矩，其中，轉矩的正負表示驅動所述驅動電機的方向；

所述方法還包括：

獲取所述車輛的狀態參數，所述狀態參數包括所述車輛的當前車速和/或所述車輛的電池電量；

對應的，所述在所述當前擋位下，根據所述需求轉矩的正負，確定出所述實際轉矩，包括：

在所述當前擋位下，根據所述需求轉矩的正負，以及所述狀態參數，確定出所述實際轉矩；

所述當前擋位包括前進擋和后退擋，且在所述狀態參數包括所述當前車速時，所述在所述當前擋位下，根據所述需求轉矩的正負，以及所述狀態參數，確定出所述實際轉矩，包括：

在所述需求轉矩與所述當前擋位同向時，根據所述當前車速和所述需求轉矩確定出所述實際轉矩，其中，所述需求轉矩與所述當前擋位同向表示：所述需求轉矩為正且所述當前擋位處于所述前進擋，或者，所述需求轉矩為負且所述當前擋位處于所述后退擋；

在所述需求轉矩與所述當前擋位反向時，根據所述需求轉矩的大小確定出所述實際轉矩，其中，所述需求轉矩與所述當前擋位反向表示：所述需求轉矩為正且所述當前擋位處于所述后退擋，或者，所述需求轉矩為負且所述當前擋位處于所述前進擋。

2.根據權利要求1所述的車輛驅動控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述驅動電機的再生力矩；

對應的，在所述根據所述需求轉矩的大小確定出所述實際轉矩之后，所述方法還包括：

判斷所述需求轉矩的絕對值與所述再生力矩的絕對值之間的大小，其中，所述再生力矩表示所述驅動電機在不施加動力的條件下因阻力而產生的轉矩；

在所述需求轉矩的絕對值大于所述再生力矩的絕對值時，生成與所述需求轉矩匹配的液壓制動指令和再生制動指令；

在所述需求轉矩的絕對值小于等于所述再生力矩的絕對值時，生成與所述需求轉矩匹配的再生制動指令。

3.根據權利要求1所述的車輛驅動控制方法，其特征在于，在所述狀態參數還包括所述車輛的電池電量時，根據所述當前車速和所述需求轉矩確定出所述實際轉矩，包括：

判斷所述當前車速是否小于所述車輛在該方向上的最高車速；

在所述當前車速小于所述車輛在該方向上的最高車速時，根據所述電池電量和所述需求轉矩，確定出所述實際轉矩；

在所述當前車速不小于所述車輛在該方向上的最高車速時，確定所述實際轉矩為零。

4.根據權利要求3所述的車輛驅動控制方法，其特征在于，所述根據所述電池電量和所述需求轉矩，確定出所述實際轉矩，包括：

在所述電池電量處于預設的第一區間時，確定所述實際轉矩等于所述需求轉矩；

在所述電池電量處于預設的第三區間時，確定所述實際轉矩等于零；

在所述電池電量處于預設的第二區間時，確定所述實際轉矩等于所述需求轉矩與預設值的乘積。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的車輛驅動控制方法，其特征在于，所述車輛包括四個與車輪對應的驅動電機，四個所述驅動電機分別為左前輪驅動電機、右前輪驅動電機、左后輪驅動電機和右后輪驅動電機，在所述獲得用于驅動所述驅動電機的驅動指令后，所述方法還包括：

根據所述驅動指令，確定出需求轉向角度，其中，所述需求轉向角度表示所述車輛需要轉向的角度；

比較所述需求轉向角度的絕對值與預設角度值的大小；

在所述需求轉向角度的絕對值大于所述預設角度值時，根據預設的轉矩分配表、基于所述實際轉矩，確定出外輪轉矩和內輪轉矩，其中，內輪表示位于所述需求轉向角一側的車輪，外輪表示遠離所述需求轉向角一側的車輪，對應的，所述外輪轉矩為所述外輪對應的驅動電機的實際轉矩，所述內輪轉矩為所述內輪對應的驅動電機的實際轉矩。