[發(fā)明專利]機(jī)器視覺系統(tǒng)光源優(yōu)選位置的確定方法及裝置在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202010094878.1 | 申請(qǐng)日： | 2020-02-14 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN111273264A | 公開（公告）日： | 2020-06-12 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 羅遠(yuǎn)彥;何志華;劉豫章;劉兆偉 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 廣東博智林機(jī)器人有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G01S11/12 | 分類號(hào)： | G01S11/12 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 李飛 |
| 地址： | 528000 廣東省佛山市順德區(qū)北滘鎮(zhèn)順江*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機(jī)器 視覺 系統(tǒng) 光源 優(yōu)選 位置 確定 方法 裝置 | ||
1.一種機(jī)器視覺系統(tǒng)光源優(yōu)選位置的確定方法，其特征在于，包括：
獲取第一光源在至少兩個(gè)不同位置的第一位置信息；
獲取至少兩個(gè)第一拍攝圖像，所述第一拍攝圖像為視覺傳感器在所述第一光源分別在對(duì)應(yīng)的不同位置下拍攝得到的圖像；
根據(jù)各個(gè)所述第一拍攝圖像的圖像特性，確定所述第一光源的第一優(yōu)選位置信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)光源優(yōu)選位置的確定方法，其特征在于，在所述根據(jù)各個(gè)所述第一拍攝圖像的圖像特性，確定所述第一光源的第一優(yōu)選位置信息之后，所述方法還包括：
獲取比對(duì)光源在至少兩個(gè)不同位置的第二位置信息，所述比對(duì)光源的類型與所述第一光源的類型不同；
獲取至少兩個(gè)第二拍攝圖像，所述第二拍攝圖像為視覺傳感器在所述比對(duì)光源分別在對(duì)應(yīng)的不同位置下拍攝得到的圖像；
根據(jù)各個(gè)所述第二拍攝圖像的圖像特性，確定所述比對(duì)光源的第二優(yōu)選位置信息；
根據(jù)對(duì)應(yīng)所述第一光源在第一優(yōu)選位置下的第一拍攝圖像及對(duì)應(yīng)所述比對(duì)光源在第二優(yōu)選位置下的第二拍攝圖像的圖像特性，確定優(yōu)選光源及所述優(yōu)選光源對(duì)應(yīng)的優(yōu)選位置信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)光源優(yōu)選位置的確定方法，其特征在于，所述圖像特性包括圖像平均亮度及圖像均勻性中的至少一種。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)光源優(yōu)選位置的確定方法，其特征在于，所述圖像平均亮度通過計(jì)算圖像亮度的平均值得到，所述圖像平均亮度的計(jì)算公式如下：
其中，為圖像平均亮度，n*m為圖像分辨率。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)光源優(yōu)選位置的確定方法，其特征在于，所述圖像均勻性通過全圖判斷方式、全圖快速判斷方式或局部快速判斷方式計(jì)算得到。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)光源優(yōu)選位置的確定方法，其特征在于，所述圖像均勻性通過全圖判斷方式計(jì)算得到時(shí)，所述圖像均勻性以第一方差表示，所述第一方差為圖像各個(gè)像素點(diǎn)的亮度與圖像平均亮度的方差，所述第一方差的計(jì)算公式如下：
其中，MSE1為所述第一方差。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)光源優(yōu)選位置的確定方法，其特征在于，所述圖像均勻性通過全圖快速判斷方式計(jì)算得到時(shí)，所述圖像均勻性以第二方差表示，所述第二方差為圖像四角的平均亮度與圖像正中位置的平均亮度的方差，所述第二方差的計(jì)算公式如下：
其中，MSE2為所述第二方差，為圖像左上角的平均亮度，為圖像右上角的平均亮度，為圖像左下角的平均亮度，為圖像右下角的平均亮度，為圖像正中位置的平均亮度。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)光源優(yōu)選位置的確定方法，其特征在于，所述圖像均勻性通過局部快速判斷方式計(jì)算得到時(shí)，所述圖像均勻性以第三方差表示，所述第三方差為圖像左中位置的平均亮度、圖像右中位置的平均亮度與圖像正中位置的平均亮度的方差，所述第三方差的計(jì)算公式如下：
其中，MSE3為所述第三方差，為圖像左中位置的平均亮度，為圖像右中位置的平均亮度，為圖像正中位置的平均亮度。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器視覺系統(tǒng)光源優(yōu)選位置的確定方法，其特征在于，所述圖像均勻性通過局部快速判斷方式計(jì)算得到時(shí)，所述圖像均勻性以第四方差表示，所述第四方差為圖像上中位置的平均亮度、圖像下中位置的平均亮度與圖像正中位置的平均亮度的方差，所述第四方差的計(jì)算公式如下：
其中，MSE4為所述第四方差，為圖像上中位置的平均亮度，為圖像下中位置的平均亮度，為圖像正中位置的平均亮度。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于廣東博智林機(jī)器人有限公司，未經(jīng)廣東博智林機(jī)器人有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請(qǐng)聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202010094878.1/1.html，轉(zhuǎn)載請(qǐng)聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
