[發明專利]自動駕駛車輛的安全駕駛控制方法以及車載控制器

有效

• 申請號: 202010094612.7
• 申請日: 2020-02-16
• 公開（公告）號: CN111221341B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 翟桂芳
• 申請（專利權）人: 深圳市京弘全智能科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 重慶壹手知專利代理事務所(普通合伙) 50267
• 代理人: 彭啟強

1.一種自動駕駛車輛的安全駕駛控制方法，其特征在于，應用于車載控制器，所述方法包括：

車載控制器接收設置于所述車載控制器對應的第一車輛中的車況檢測設備采集并上傳的第一檢測數據，遍歷與所述車載控制器通信連接的各目標車載控制器對應的數據存儲空間，從各目標車載控制器對應的數據存儲空間中篩選出包含所述第一檢測數據中的至少部分數據類型的第一車載控制器；其中，所述第一檢測數據包括車輛三維坐標、車輛偏移角數據、車輛周圍環境的圖像數據和車輛周圍環境的語音數據；

根據預存的第一車載控制器與所述至少部分數據類型對應的數據傳輸衰減率的對應關系，獲取篩選出的第一車載控制器所對應的包含所述至少部分數據類型對應的第一信號衰減系數和第一信號衰減速率的衰減特征信息；

按照所述車載控制器對應的第一車輛與每個第一車載控制器對應的第二車輛在目標區域中的車距以及每個第一車載控制器對應的衰減特征信息，確定出每個第一車載控制器相對于所述車載控制器的安全影響因子；對確定出的安全影響因子進行排序，并基于預設控制策略生成方式，為排序后的所有安全影響因子中的至少部分安全影響因子對應的第二車載控制器發送車況共享請求；根據接收到的所述第二車載控制器發送的確認信息，搭建車況共享數據池，并將所述第一檢測數據以及所述第二車載控制器對應的第三車輛中的車況檢測設備采集并上傳的第二檢測數據導入所述車況共享數據池中，周期性地根據所述車況共享數據池中所導入的檢測數據生成用于對所述第一車輛的行駛狀態進行控制的調整指令并將所述調整指令下發至與所述車載控制器對應的控制設備；其中，所述第二檢測數據包括車輛三維坐標、車輛偏移角數據、車輛周圍環境的圖像數據和車輛周圍環境的語音數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述周期性地根據所述車況共享數據池中所導入的檢測數據生成用于對所述第一車輛的行駛狀態進行控制的調整指令并將所述調整指令下發至與所述車載控制器對應的控制設備，包括：

判斷當前時段的剩余內存容量是否達到所述車況共享數據池在所述當前時段內接收到的更新數據的目標容量；

若所述當前時段的剩余內存容量達到所述車況共享數據池在所述當前時段內接收到的更新數據的目標容量，根據所述剩余內存容量搭建指令生成腳本線程，并將所述更新數據導入所述指令生成腳本線程中，運行所述指令生成腳本線程得到所述調整指令并將所述調整指令下發至與所述車載控制器對應的控制設備；

若所述當前時段的剩余內存容量沒有達到所述車況共享數據池在所述當前時段內接收到的更新數據的目標容量，對所述更新數據進行數據壓縮得到壓縮數據，搭建指令生成腳本線程，將所述壓縮數據導入所述指令生成腳本線程中，運行所述指令生成腳本線程得到所述調整指令并將所述調整指令下發至與所述車載控制器對應的控制設備；其中，所述壓縮數據的容量等于所述剩余內存容量。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述更新數據進行數據壓縮得到壓縮數據，包括：

獲取所述更新數據的數據結構化描述；

對所述數據結構化描述進行數據結構識別，確定出所述數據結構化描述所表征的所述更新數據對應的多個結構類別；其中，所述結構類別用于表征所述更新數據中的業務數據和邏輯數據，所述業務數據用于表征車輛的行駛狀態，所述邏輯數據用于連接所述業務數據；

根據所述多個結構類別將所述更新數據分離，以得到所述更新數據對應的多個數據分組；

針對每個數據分組，當該數據分組為業務數據所處的分組時，為該數據分組增設邏輯標簽，所述邏輯標簽用于指示該數據分組與其它數據分組的邏輯關系；當該數據分組為邏輯數據所處的分組時，確定該數據分組中的邏輯數據所表征的存在邏輯關系的至少兩個數據分組，根據至少兩個數據分組所表征的業務數據將該數據分組中的邏輯數據封裝為邏輯標簽，并將該邏輯標簽分別增設至至少兩個數據分組中；

根據增設了邏輯標簽的數據分組得到所述壓縮數據。