[發(fā)明專利]一種工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010094610.8
• 申請(qǐng)日: 2020-02-16
• 公開（公告）號(hào): CN111300389A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳幼禮;陶才江;張萬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海柴孚機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，包括工業(yè)機(jī)器人、處理器、控制器、儲(chǔ)存模塊，所述工業(yè)機(jī)器人內(nèi)包含數(shù)據(jù)處理模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、軌跡感應(yīng)模塊、速度感應(yīng)模塊、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)模塊，所述數(shù)據(jù)處理模塊分別連接驅(qū)動(dòng)模塊、軌跡感應(yīng)模塊、速度感應(yīng)模塊、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)模塊；所述儲(chǔ)存模塊連接控制器，所述控制器連接處理器，所述處理器連接工業(yè)機(jī)器人，所述工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法為：

S1：控制器發(fā)送運(yùn)動(dòng)命令給處理器，處理器接收運(yùn)動(dòng)命令并對(duì)運(yùn)動(dòng)命令進(jìn)行編碼，編碼后傳遞給工業(yè)機(jī)器人；

S2：工業(yè)機(jī)器人中的數(shù)據(jù)處理模塊接收編碼后的運(yùn)動(dòng)命令，并將編碼后的運(yùn)動(dòng)命令解碼，解碼后發(fā)送給驅(qū)動(dòng)模塊；

S3：驅(qū)動(dòng)模塊收到運(yùn)動(dòng)命令驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，工業(yè)機(jī)器人中的軌跡感應(yīng)模塊、速度感應(yīng)模塊、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)模塊對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，并將監(jiān)測(cè)情況通過數(shù)據(jù)處理模塊發(fā)送至處理器；

S4：處理器預(yù)先設(shè)置有正常路線軌跡范圍以及運(yùn)動(dòng)速度范圍，處理器接收來自軌跡感應(yīng)模塊、速度感應(yīng)模塊、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)模塊的數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，將對(duì)比結(jié)果發(fā)送給控制器；

S5：控制器接收來自處理器的對(duì)比結(jié)果信息并將對(duì)比結(jié)果信息保存至儲(chǔ)存模塊中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述軌跡感應(yīng)模塊、速度感應(yīng)模塊、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)模塊安裝在工業(yè)機(jī)器人的各關(guān)節(jié)處。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理模塊，能夠接收來自處理器編碼后的運(yùn)動(dòng)命令信息，同時(shí)也能夠接收來自軌跡感應(yīng)模塊、速度感應(yīng)模塊、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)模塊的信息，并將信息編碼后發(fā)送至處理器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述軌跡感應(yīng)模塊能夠?qū)崟r(shí)感應(yīng)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，防止工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡與正常運(yùn)動(dòng)軌跡之間出現(xiàn)偏差。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述速度感應(yīng)模塊，能夠?qū)崟r(shí)感應(yīng)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，防止工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度過快或過慢。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)模塊能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，防止工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不良。