[發明專利]一種工業機器人的運動控制方法

在審

• 申請號: 202010094610.8
• 申請日: 2020-02-16
• 公開（公告）號: CN111300389A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 陳幼禮;陶才江;張萬
• 申請（專利權）人: 上海柴孚機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種工業機器人的運動控制方法，所述運動控制方法為：控制器發送運動命令給處理器，處理器對運動命令進行編碼后傳遞給工業機器人；工業機器人中的數據處理模塊接收編碼后的運動命令，并解碼后發送給驅動模塊；驅動模塊收到運動命令驅動工業機器人運動，工業機器人中的軌跡感應模塊、速度感應模塊、運動狀態監測模塊對工業機器人進行實時監測并通過數據處理模塊發送至處理器；處理器預先設置有正常路線軌跡范圍以及運動速度范圍，接收來自軌跡感應模塊、速度感應模塊、運動狀態監測模塊的數據，并將數據進行對比，將對比結果發送給控制器，并將對比結果保存至儲存模塊中。本發明確保了運動的精確性，防止運動軌跡出現偏差，便于控制。

技術領域

本發明屬于工業機器人的運動控制方法領域，尤其涉及一種工業機器人的運動控制方法。

背景技術

機器人，是指包括模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機械設備機器人的種類與型號繁多，例如按功能分類的機器人包括：協作機器人、移動機器人、信息機器人等。

移動機器人是一種自主控制移動、自動執行工作的智能裝置，它可以在地面上或其他表面上移動，它既可以接受用戶的指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。隨著科學技術的進步，移動機器人在諸如生產、軍事、服務等領域均有應用，尤其在家居服務領域應用越來越廣，例如吸塵、掃地、拖地、擦玻璃等清潔機器人以及用于割草的割草機器人等。

為了保證移動機器人運動的安全性和工作效率，移動機器人通常是跟蹤預先設定好的路徑進行移動，現有技術中實現路徑跟蹤的方法主要包括控制算法結合人工控制策略和控制算法結合固定路徑特征兩種。兩種路徑跟蹤方法的原理都是預先在移動機器人中存儲多個離散的曲率和各個離散的曲率下移動機器人的運動狀態，在運動路徑規劃完成后，將運動路徑的曲率提供給移動機器人，移動機器人自動將運動路徑的曲率與預存的曲率進行匹配，獲取運動狀態，從而跟隨運動路徑進行移動。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明提供一種工業機器人的運動控制方法，包括工業機器人、處理器、控制器、儲存模塊，所述工業機器人內包含數據處理模塊、驅動模塊、軌跡感應模塊、速度感應模塊、運動狀態監測模塊，所述數據處理模塊分別連接驅動模塊、軌跡感應模塊、速度感應模塊、運動狀態監測模塊；所述儲存模塊連接控制器，所述控制器連接處理器，所述處理器連接工業機器人，所述工業機器人的運動控制方法為：

S1：控制器發送運動命令給處理器，處理器接收運動命令并對運動命令進行編碼，編碼后傳遞給工業機器人；

S2：工業機器人中的數據處理模塊接收編碼后的運動命令，并將編碼后的運動命令解碼，解碼后發送給驅動模塊；

S3：驅動模塊收到運動命令驅動工業機器人運動，工業機器人中的軌跡感應模塊、速度感應模塊、運動狀態監測模塊對工業機器人進行實時監測，并將監測情況通過數據處理模塊發送至處理器；

S4：處理器預先設置有正常路線軌跡范圍以及運動速度范圍，處理器接收來自軌跡感應模塊、速度感應模塊、運動狀態監測模塊的數據，并將數據進行對比，將對比結果發送給控制器；

S5：控制器接收來自處理器的對比結果信息并將對比結果信息保存至儲存模塊中。

優選的，所述軌跡感應模塊、速度感應模塊、運動狀態監測模塊安裝在工業機器人的各關節處。

優選的，所述數據處理模塊，能夠接收來自處理器編碼后的運動命令信息，同時也能夠接收來自軌跡感應模塊、速度感應模塊、運動狀態監測模塊的信息，并將信息編碼后發送至處理器。

優選的，所述軌跡感應模塊能夠實時感應工業機器人的運動軌跡，防止工業機器人的運動軌跡與正常運動軌跡之間出現偏差。

優選的，所述速度感應模塊，能夠實時感應工業機器人的運動速度，防止工業機器人運動速度過快或過慢。