[發明專利]一種碼垛機器人控制方法、裝置、設備及碼垛機器人系統

有效

• 申請號: 202010093231.7
• 申請日: 2020-02-14
• 公開（公告）號: CN111230878B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 張睿;鐘文濤;高小云;張志波;黃俠;許艷帥;林宇萌;李鵬程;衷鎮宇;王佳威;郭東生;萬文潔;周家裕;鄧祖東
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 向森

本發明公開了一種碼垛機器人控制方法、裝置、設備及碼垛機器人控制系統，其中，該方法包括：檢測碼垛機器人搬運的物料重量數據；基于物料重量數據確定物料的所要搬運的位置，其中，處于不同重量范圍的物料所要搬運的位置不同；控制所述碼垛機器人將所述物料搬運至確定出的位置。通過實施本發明，實現了對所搬運物料的初步分揀，降低了人力成本，提高了生產效率。

技術領域

本發明涉及物料搬運技術領域，具體涉及一種碼垛機器人控制方法、裝置、設備及碼垛機器人系統。

背景技術

隨著智能控制技術的發展，在物料搬運過程中，為了節省人力物力，通常采用碼垛機器人進行物料搬運，然而，碼垛機器人只能進行簡單的搬運工作，對于所搬運的物料是否合格的檢測工作仍需要一定的人力工作。

發明人發現，現有技術中的工業碼垛機器人在運行過程中時，只是對物料進行簡單的搬運工作，無法對物料進行簡單的判斷分析，仍然需要人工進行物料的異常判斷，仍然需要人為進行分揀工作，浪費了人力資源，生產效率較低。

發明內容

因此，本發明要解決的技術問題在于克服現有技術中的碼垛機器人無法對所搬運物料進行初步檢測判斷導致人力成本高的缺陷，從而提供一種碼垛機器人控制方法、裝置、設備及碼垛機器人系統。

根據第一方面，本發明實施例提供了一種碼垛機器人控制方法，包括：檢測碼垛機器人搬運的物料重量數據；基于所述物料重量數據確定所述物料的所要搬運的位置，其中，處于不同重量范圍的物料所要搬運的位置不同；控制所述碼垛機器人將所述物料搬運至確定出的位置。

結合第一方面，在第一方面的第一實施方式中，所述檢測碼垛機器人搬運的物料重量數據，包括：獲取應變片的形變信號，所述應變片用于檢測所述碼垛機器人在所述物料的重量下的形變信號；將所述形變信號轉換為拉力，將所述拉力作為所述物料重量數據。

結合第一方面的第一實施方式，在第一方面的第二實施方式中，所述基于所述物料重量數據確定所述物料的所要搬運的位置，包括：判斷所述物料重量數據是否超過當前預設的重量范圍；當所述物料重量數據未超過所述當前預設的重量范圍時，確定所述物料所要搬運到的位置為第一位置；當所述物料重量數據超過所述當前預設的重量范圍時，確定所述物料所要搬運到的位置為第二位置，所述第二位置與所述第一位置不同。

結合第一方面的第二實施方式，在第一方面的第三實施方式中，所述判斷所述物料重量數據是否超過當前預設的重量范圍，包括：判斷所述拉力處于第一預設拉力范圍還是第二預設拉力范圍；若所述拉力處于第一預設拉力范圍，則確定所述物料的重量合格，所述物料重量數據未超過所述當前預設的重量范圍；若所述拉力處于第二預設拉力范圍，則確定所述物料的重量不合格，所述物料重量數據超過所述當前預設的重量范圍。

結合第一方面的第二實施方式，在第一方面的第四實施方式中，所述方法還包括：判斷所述物料重量數據是否超過額定重量數據；當所述物料重量數據超過所述額定重量數據時，輸出報警信號，控制碼垛機器人停止物料搬運。

結合第一方面的第四實施方式，在第一方面的第五實施方式中，所述方法還包括：當所述物料重量數據未超過所述額定重量數據時，執行判斷所述物料重量數據是否超過當前預設的重量范圍的步驟。

結合第一方面的第一實施方式，在第一方面的第六實施方式中，所述形變信號為電壓信號，將所述形變信號轉換為拉力，包括：基于預先構建的電壓信號與拉力之間的對應關系，確定出所述電壓信號對應的拉力值。

結合第一方面，在第一方面的第七實施方式中，在檢測碼垛機器人搬運的物料重量數據之前，所述方法還包括：檢測所述碼垛機器人是否抓取到所述物料。

結合第一方面的第七實施方式，在第一方面的第八實施方式中，檢測所述碼垛機器人是否抓取到所述物料，包括：判斷抓取所述物料的第一時間是否超過第一預設時間閾值；若所述第一時間大于所述預設時間閾值，則判定已經抓取到所述物料。