[發(fā)明專利]一種碼垛機(jī)器人控制方法、裝置、設(shè)備及碼垛機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010093231.7
• 申請日: 2020-02-14
• 公開（公告）號: CN111230878B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張睿;鐘文濤;高小云;張志波;黃俠;許艷帥;林宇萌;李鵬程;衷鎮(zhèn)宇;王佳威;郭東生;萬文潔;周家裕;鄧祖東
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 向森

1.一種碼垛機(jī)器人控制方法，其特征在于，包括：

檢測碼垛機(jī)器人是否抓取到物料，包括：判斷抓取所述物料的第一時(shí)間是否超過第一預(yù)設(shè)時(shí)間閾值；若所述第一時(shí)間大于所述預(yù)設(shè)時(shí)間閾值，則判定已經(jīng)抓取到所述物料；

檢測碼垛機(jī)器人搬運(yùn)的物料重量數(shù)據(jù)；

基于所述物料重量數(shù)據(jù)確定所述物料的所要搬運(yùn)的位置，其中，處于不同重量范圍的物料所要搬運(yùn)的位置不同；

控制所述碼垛機(jī)器人將所述物料搬運(yùn)至確定出的位置；

其中，控制所述碼垛機(jī)器人將所述物料搬運(yùn)至確定出的位置，包括：

判斷抓取所述物料的第二時(shí)間是否超過第二預(yù)設(shè)時(shí)間閾值；

若所述第二時(shí)間超過所述第二預(yù)設(shè)時(shí)間閾值，則判定已經(jīng)將物料碼垛至目標(biāo)位置，碼垛物料的個(gè)數(shù)累加一。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測碼垛機(jī)器人搬運(yùn)的物料重量數(shù)據(jù)，包括：

獲取應(yīng)變片的形變信號，所述應(yīng)變片用于檢測所述碼垛機(jī)器人在所述物料的重量下的形變信號；

將所述形變信號轉(zhuǎn)換為拉力，將所述拉力作為所述物料重量數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述物料重量數(shù)據(jù)確定所述物料的所要搬運(yùn)的位置，包括：

判斷所述物料重量數(shù)據(jù)是否超過當(dāng)前預(yù)設(shè)的重量范圍；

當(dāng)所述物料重量數(shù)據(jù)未超過所述當(dāng)前預(yù)設(shè)的重量范圍時(shí)，確定所述物料所要搬運(yùn)到的位置為第一位置；

當(dāng)所述物料重量數(shù)據(jù)超過所述當(dāng)前預(yù)設(shè)的重量范圍時(shí)，確定所述物料所要搬運(yùn)到的位置為第二位置，所述第二位置與所述第一位置不同。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述判斷所述物料重量數(shù)據(jù)是否超過當(dāng)前預(yù)設(shè)的重量范圍，包括：

判斷所述拉力處于第一預(yù)設(shè)拉力范圍還是第二預(yù)設(shè)拉力范圍；

若所述拉力處于第一預(yù)設(shè)拉力范圍，則確定所述物料的重量合格，所述物料重量數(shù)據(jù)未超過所述當(dāng)前預(yù)設(shè)的重量范圍；

若所述拉力處于第二預(yù)設(shè)拉力范圍，則確定所述物料的重量不合格，所述物料重量數(shù)據(jù)超過所述當(dāng)前預(yù)設(shè)的重量范圍。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷所述物料重量數(shù)據(jù)是否超過額定重量數(shù)據(jù)；

當(dāng)所述物料重量數(shù)據(jù)超過所述額定重量數(shù)據(jù)時(shí)，輸出報(bào)警信號，控制碼垛機(jī)器人停止物料搬運(yùn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)所述物料重量數(shù)據(jù)未超過所述額定重量數(shù)據(jù)時(shí)，執(zhí)行判斷所述物料重量數(shù)據(jù)是否超過當(dāng)前預(yù)設(shè)的重量范圍的步驟。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述形變信號為電壓信號，將所述形變信號轉(zhuǎn)換為拉力，包括：

基于預(yù)先構(gòu)建的電壓信號與拉力之間的對應(yīng)關(guān)系，確定出所述電壓信號對應(yīng)的拉力值。

8.一種應(yīng)用權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的碼垛機(jī)器人控制方法的碼垛機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括：

碼垛機(jī)器人本體，其上設(shè)置有用于檢測碼垛機(jī)器人搬運(yùn)的物料重量數(shù)據(jù)的傳感器；

中控器，用于基于所述物料重量數(shù)據(jù)確定所述物料的所要搬運(yùn)的位置，并控制所述碼垛機(jī)器人本體將所述物料搬運(yùn)至確定出的位置，其中，處于不同重量范圍的物料所要搬運(yùn)的位置不同；

所述碼垛機(jī)器人本體包括末端法蘭，所述傳感器設(shè)置在所述末端法蘭上，用于檢測所述末端法蘭的形變；所述末端法蘭還包括：光電傳感器，設(shè)置于所述碼垛機(jī)器人本體的夾具處，用于檢測所述碼垛機(jī)器人碼垛物料個(gè)數(shù)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的碼垛機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器為應(yīng)變片，所述應(yīng)變片與所述末端法蘭相連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的碼垛機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述末端法蘭包括：

放大電路，與所述應(yīng)變片連接，用于將所述應(yīng)變片檢測到的形變信號進(jìn)行放大處理。