[發明專利]追蹤方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010093017.1
• 申請日: 2020-02-14
• 公開（公告）號: CN111339852A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 朱曉星;楊凡;王成法;孫勇義
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G08G1/017
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 楊瑾瑾;閻敏

本申請公開了追蹤方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質。本申請可應用于自動駕駛領域。具體實現方案為：接收來自至少一個圖像采集模塊的當前數據和圖像采集模塊的標識信息；利用圖像采集模塊的標識信息，讀取圖像采集模塊的第一追蹤狀態；利用圖像采集模塊的第一追蹤狀態和當前數據進行目標追蹤，得到圖像采集模塊的第二追蹤狀態。本申請實施例讀取圖像采集模塊之前的追蹤狀態，從而得到圖像采集模塊當前的追蹤狀態，可以將追蹤過程中的計算與存儲解耦，有利于復用計算資源，提高計算資源利用率，提高追蹤速度。

技術領域

本申請涉及智能交通領域，尤其涉及追蹤方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質。本申請可應用于自動駕駛領域。

背景技術

目前，可以通過在路口等位置的相機拍攝圖像，并對圖像進行分析，實現車輛軌跡追蹤。由于追蹤依賴于連續的幀數據，在追蹤過程中，一個相機拍攝的數據流需要持續不斷地發送到同一個追蹤算子。兩個相機的數據流不能復用同一個追蹤算子，否則會產生數據流混亂。因此，追蹤算子的數量要與相機的數量相匹配，占用的計算資源較多，容易造成計算資源浪費。

發明內容

本申請實施例提供了一種追蹤方法，包括：

接收來自至少一個圖像采集模塊的當前數據和圖像采集模塊的標識信息；

利用圖像采集模塊的標識信息，讀取圖像采集模塊的第一追蹤狀態；

利用圖像采集模塊的第一追蹤狀態和當前數據進行目標追蹤，得到圖像采集模塊的第二追蹤狀態。

本申請實施例讀取圖像采集模塊之前的追蹤狀態，從而得到圖像采集模塊當前的追蹤狀態，可以將追蹤過程中的計算與存儲解耦，有利于復用計算資源，提高計算資源利用率，提高追蹤速度。

在一種實施方式中，該方法還包括：

利用第二追蹤狀態更新圖像采集模塊的第一追蹤狀態。

上述實施方式中，更新圖像采集模塊的追蹤狀態，有利于后續實現連續準確的追蹤效果。

在一種實施方式中，該方法還包括：

接收來自圖像采集模塊的初始數據和圖像采集模塊的標識信息；

利用初始數據進行目標追蹤，得到圖像采集模塊的第一追蹤狀態；

對應地保存圖像采集模塊的第一追蹤狀態與標識信息。

上述實施方式中，通過保存各圖像采集模塊的追蹤狀態，可以將追蹤過程中的計算與存儲解耦，有利于提高追蹤過程的計算速度和提高計算資源利用率。

在一種實施方式中，利用圖像采集模塊的標識信息，讀取圖像采集模塊的第一追蹤狀態，包括：

利用圖像采集模塊的標識信息，讀取圖像采集模塊的至少一個視頻幀的第一追蹤狀態，第一追蹤狀態中包括至少一個追蹤目標的特征信息、第一位置信息和第一時間信息。

上述實施方式中，通過保存各圖像采集模塊的一個或多個視頻幀的追蹤狀態，可以根據精度和速度的需求靈活設置保存方式，并且可以分別存儲每個追蹤目標的特征信息、位置信息和時間信息等，能夠按照追蹤目標的特征信息進行追蹤，追蹤結果準確。

在一種實施方式中，利用圖像采集模塊的第一追蹤狀態和當前數據進行目標追蹤，得到圖像采集模塊的第二追蹤狀態，包括：

利用各追蹤目標的特征信息，在當前數據的視頻幀中追蹤得到各追蹤目標的第二位置信息和第二時間信息；

利用各追蹤目標的特征信息、第二位置信息和第二時間信息，生成圖像采集模塊的第二追蹤狀態。

上述實施方式中，按照追蹤目標的特征信息在當前數據的視頻幀中追蹤，有利于提高追蹤結果的準確性。