[發明專利]追蹤方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010093017.1
• 申請日: 2020-02-14
• 公開（公告）號: CN111339852A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 朱曉星;楊凡;王成法;孫勇義
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G08G1/017
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 楊瑾瑾;閻敏

1.一種追蹤方法，其特征在于，包括：

接收來自至少一個圖像采集模塊的當前數據和所述圖像采集模塊的標識信息；

利用所述圖像采集模塊的標識信息，讀取所述圖像采集模塊的第一追蹤狀態；

利用所述圖像采集模塊的第一追蹤狀態和所述當前數據進行目標追蹤，得到所述圖像采集模塊的第二追蹤狀態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

利用所述第二追蹤狀態更新所述圖像采集模塊的第一追蹤狀態。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

接收來自所述圖像采集模塊的初始數據和所述圖像采集模塊的標識信息；

利用所述初始數據進行目標追蹤，得到所述圖像采集模塊的第一追蹤狀態；

對應地保存所述圖像采集模塊的第一追蹤狀態與標識信息。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，利用所述圖像采集模塊的標識信息，讀取所述圖像采集模塊的第一追蹤狀態，包括：

利用所述圖像采集模塊的標識信息，讀取所述圖像采集模塊的至少一個視頻幀的第一追蹤狀態，所述第一追蹤狀態中包括至少一個追蹤目標的特征信息、第一位置信息和第一時間信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，利用所述圖像采集模塊的第一追蹤狀態和所述當前數據進行目標追蹤，得到所述圖像采集模塊的第二追蹤狀態，包括：

利用各所述追蹤目標的特征信息，在所述當前數據的視頻幀中追蹤得到各所述追蹤目標的第二位置信息和第二時間信息；

利用各所述追蹤目標的特征信息、第二位置信息和第二時間信息，生成所述圖像采集模塊的第二追蹤狀態。

6.一種追蹤裝置，其特征在于，包括：

第一接收模塊，用于接收來自至少一個圖像采集模塊的當前數據和所述圖像采集模塊的標識信息；

讀取模塊，用于利用所述圖像采集模塊的標識信息，讀取所述圖像采集模塊的第一追蹤狀態；

第一追蹤模塊，用于利用所述圖像采集模塊的第一追蹤狀態和所述當前數據進行目標追蹤，得到所述圖像采集模塊的第二追蹤狀態。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括：

更新模塊，用于利用所述第二追蹤狀態更新所述圖像采集模塊的第一追蹤狀態。

8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括：

第二接收模塊，用于接收來自所述圖像采集模塊的初始數據和所述圖像采集模塊的標識信息；

第二追蹤模塊，用于利用所述初始數據進行目標追蹤，得到所述圖像采集模塊的第一追蹤狀態；

保存模塊，用于對應地保存所述圖像采集模塊的第一追蹤狀態與標識信息。

9.根據權利要求6至8中任一項所述的裝置，其特征在于，所述讀取模塊還用于利用所述圖像采集模塊的標識信息，讀取所述圖像采集模塊的至少一個視頻幀的第一追蹤狀態，所述第一追蹤狀態中包括至少一個追蹤目標的特征信息、第一位置信息和第一時間信息。

10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述第一追蹤模塊，包括：

特征對比子模塊，用于利用各所述追蹤目標的特征信息，在所述當前數據的視頻幀中追蹤得到各所述追蹤目標的第二位置信息和第二時間信息；

狀態生成子模塊，用于利用各所述追蹤目標的特征信息、第二位置信息和第二時間信息，生成所述圖像采集模塊的第二追蹤狀態。

11.一種追蹤系統，其特征在于，包括：

至少一個圖像采集模塊，用于采集需要進行追蹤的數據；

追蹤模塊，用于執行1至5中任一項所述的方法；

參數服務器，用于保存各所述圖像采集模塊的標識信息和追蹤狀態的對應關系。