[發(fā)明專利]一種工業(yè)機(jī)器人抓手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010092584.5
• 申請日: 2020-02-14
• 公開（公告）號: CN111216149A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王曉軍;鐘森鳴
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東技術(shù)師范大學(xué)
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 北京久維律師事務(wù)所 11582
• 代理人: 邢江峰

本發(fā)明公開了一種工業(yè)機(jī)器人抓手，包括底座，底座上安裝有升降機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)的頂端與升降板相連，升降板上安裝有回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的右側(cè)于升降板上安裝第二轉(zhuǎn)軸，第二轉(zhuǎn)軸上安裝有與回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動配合的大齒輪，第二轉(zhuǎn)軸的頂端安裝有安裝板，安裝板上安裝有多個機(jī)械手機(jī)構(gòu)。本發(fā)明抓取高度調(diào)整方便，工作效率高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械手領(lǐng)域，具體是一種工業(yè)機(jī)器人抓手。

背景技術(shù)

能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人抓手高度調(diào)整不便，工作效率較低，因此，針對以上現(xiàn)狀，迫切需要開發(fā)一種抓取高度調(diào)整方便，工作效率高的工業(yè)機(jī)器人抓手，以克服當(dāng)前實際應(yīng)用中的不足，滿足當(dāng)前的需求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種工業(yè)機(jī)器人抓手，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種工業(yè)機(jī)器人抓手，包括底座，所述底座上安裝有升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)的頂端與升降板相連，所述升降板上安裝有回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的右側(cè)于升降板上安裝第二轉(zhuǎn)軸，所述第二轉(zhuǎn)軸上安裝有與回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動配合的大齒輪，所述第二轉(zhuǎn)軸的頂端安裝有安裝板，所述安裝板上安裝有多個機(jī)械手機(jī)構(gòu)。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述升降機(jī)構(gòu)包括：第一電機(jī)、螺桿、左旋螺紋、右旋螺紋、左滑塊、右滑塊和連桿，所述第一電機(jī)的輸出軸與螺桿相連，所述螺桿的左半段開設(shè)有左旋螺紋，所述螺桿的右半段開設(shè)有右旋螺紋，所述螺桿的左端安裝有左滑塊，所述螺桿的右端安裝有右滑塊，所述左滑塊和右滑塊上分別安裝有一個連桿，兩個所述連桿對稱設(shè)置。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：兩個所述連桿之間的夾角為0-170°。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括：第二電機(jī)、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第一轉(zhuǎn)軸和小齒輪，所述第二電機(jī)的輸出軸上安裝有第一錐齒輪，所述第一錐齒輪的上側(cè)于第一轉(zhuǎn)軸上安裝有與之轉(zhuǎn)動配合的第二錐齒輪，所述第一轉(zhuǎn)軸的頂端安裝有小齒輪。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)均布在安裝板上。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括：氣缸、立板、推拉塊、夾柄、銷軸和彈簧，所述氣缸安裝于安裝板的頂端，所述氣缸伸縮桿與推拉塊相連，所述立板安裝于安裝板的底部，所述立板的左右兩側(cè)對稱安裝有一個夾柄，所述夾柄通過銷軸與立板相連，兩個所述夾柄之間通過彈簧相連，所述推拉塊的兩個側(cè)面分別與一個夾柄的側(cè)面相貼合。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述推拉塊的外表呈三角形狀。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：該工業(yè)機(jī)器人抓手，通過第一電機(jī)帶動螺桿轉(zhuǎn)動，通過螺桿轉(zhuǎn)動帶動左滑塊和右滑塊相向運(yùn)動，通過左滑塊和右滑塊相向運(yùn)動兩個連桿的底部相向運(yùn)動，通過兩個連桿的底部相向運(yùn)動帶動升降板上下移動，通過升降板上下移動帶動機(jī)械手機(jī)構(gòu)上下移動，有利于調(diào)節(jié)抓取的高度；通過氣缸帶動推拉塊上下移動，通過推拉塊上下移動兩個夾柄左右轉(zhuǎn)動，有利于對工件進(jìn)行抓??；通過回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，通過第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動帶動安裝板轉(zhuǎn)動，通過安裝板轉(zhuǎn)動帶動機(jī)械手機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動，有利于實現(xiàn)循環(huán)抓取，提高工作效率。綜上所述，本發(fā)明抓取高度調(diào)整方便，工作效率高。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的主視圖。

圖2為本發(fā)明主視圖中A處的局部視圖。

圖3為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。