[發明專利]一種工業機器人抓手

在審

• 申請號: 202010092584.5
• 申請日: 2020-02-14
• 公開（公告）號: CN111216149A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 王曉軍;鐘森鳴
• 申請（專利權）人: 廣東技術師范大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 北京久維律師事務所 11582
• 代理人: 邢江峰

1.一種工業機器人抓手，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)上安裝有升降機構(2)，所述升降機構(2)的頂端與升降板(3)相連，所述升降板(3)上安裝有回轉機構(4)，所述回轉機構(4)的右側于升降板(3)上安裝第二轉軸(6)，所述第二轉軸(6)上安裝有與回轉機構(4)轉動配合的大齒輪(5)，所述第二轉軸(6)的頂端安裝有安裝板(7)，所述安裝板(7)上安裝有多個機械手機構(8)。

2.根據權利要求1所述的工業機器人抓手，其特征在于，所述升降機構(2)包括：第一電機(201)、螺桿(202)、左旋螺紋(203)、右旋螺紋(204)、左滑塊(205)、右滑塊(206)和連桿(207)，所述第一電機(201)的輸出軸與螺桿(202)相連，所述螺桿(202)的左半段開設有左旋螺紋(203)，所述螺桿(202)的右半段開設有右旋螺紋(204)，所述螺桿(202)的左端安裝有左滑塊(205)，所述螺桿(202)的右端安裝有右滑塊(206)，所述左滑塊(205)和右滑塊(206)上分別安裝有一個連桿(207)，兩個所述連桿(207)對稱設置。

3.根據權利要求2所述的工業機器人抓手，其特征在于，兩個所述連桿(207)之間的夾角為0-170°。

4.根據權利要求1所述的工業機器人抓手，其特征在于，所述回轉機構(4)包括：第二電機(401)、第一錐齒輪(402)、第二錐齒輪(403)、第一轉軸(404)和小齒輪(405)，所述第二電機(401)的輸出軸上安裝有第一錐齒輪(402)，所述第一錐齒輪(402)的上側于第一轉軸(404)上安裝有與之轉動配合的第二錐齒輪(403)，所述第一轉軸(404)的頂端安裝有小齒輪(405)。

5.根據權利要求1所述的工業機器人抓手，其特征在于，所述機械手機構(8)均布在安裝板(7)上。

6.根據權利要求5所述的工業機器人抓手，其特征在于，所述機械手機構(8)包括：氣缸(801)、立板(802)、推拉塊(803)、夾柄(804)、銷軸(805)和彈簧(806)，所述氣缸(801)安裝于安裝板(7)的頂端，所述氣缸(801)伸縮桿與推拉塊(803)相連，所述立板(802)安裝于安裝板(7)的底部，所述立板(802)的左右兩側對稱安裝有一個夾柄(804)，所述夾柄(804)通過銷軸(805)與立板(802)相連，兩個所述夾柄(804)之間通過彈簧(806)相連，所述推拉塊(803)的兩個側面分別與一個夾柄(804)的側面相貼合。

7.根據權利要求6所述的工業機器人抓手，其特征在于，所述推拉塊(803)的外表呈三角形狀。