[發明專利]一種車輛傳感器狀態監測方法、裝置及汽車

有效

• 申請號: 202010092366.1
• 申請日: 2020-02-14
• 公開（公告）號: CN113264057B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 桂紹靖;何志波
• 申請（專利權）人: 寧波吉利汽車研究開發有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W50/02;B60W50/029;B60W50/14;B60W30/182
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本發明涉及傳感器監測技術領域，具體是一種車輛傳感器狀態監測方法、裝置及汽車，所述方法包括：實時監測對目標傳感器的數據的接收情況；當對所述目標傳感器的數據的接收發生異常時，啟動第一計時器開始計時；當所述第一計時器的計時時間達到第一時間閾值時，判定所述目標傳感器即將失效；控制車輛由標準駕駛模式切換為安全駕駛模式；當所述第一計時器的計時時間達到第二時間閾值時，判定所述目標傳感器失效；控制所述車輛由安全駕駛模式切換為失效駕駛模式。本發明的車輛傳感器狀態監測方法能夠在傳感器失效時，更加及時地控制車輛行駛，有利于提高自動駕駛過程的安全性，并且提升駕駛體驗。

技術領域

本發明涉及傳感器監測技術領域，特別涉及一種車輛傳感器狀態監測方法、裝置及汽車。

背景技術

伴隨著自動駕駛的發展，大量的傳感器(如攝像頭、全球衛星導航系統、激光雷達和雷達)被集成到車輛上，每個傳感器都有極其重要的作用，如果在自動駕駛過程中出現傳感器異?；蚴?，可能會給自動駕駛的安全性帶來災難性的后果。

在眾多自動駕駛集成方案中，一種常見的方案是各傳感器通過交換機連接到工控機，工控機上面主要運行自動駕駛系統，傳感器通過驅動程序與自動駕駛系統進行網絡通信，而大多數驅動程序都是通過用戶數據報協議(User Datagram Protocol，UDP)輸出傳感器數據。由于UDP協議是一種不可靠的傳輸協議，一旦傳感器出現異?；蚴В詣玉{駛系統就不能收到來自傳感器的狀態信息而及時對傳感器的異常做出反應。在車輛的自動行駛中，周圍的環境瞬息萬變，如果不能及時發現傳感器的異?；蚴В瑫管囕v自動駕駛變得非常危險，因此，如何主動監測傳感器的狀態成為自動駕駛中不可忽視的問題。

針對傳感器狀態主動監測的問題，現有的技術方案是在自動駕駛系統中設置接收傳感器數據的失效時間閾值，由于傳感器的數據發送是周期性的，連續多個周期沒有收到傳感器數據即認定傳感器已經失效，從而達到監測傳感器狀態的目的。但是現有的技術方案在復雜的場景下，失效時間閾值難于準確設置，失效時間閾值設置過小，容易引起傳感器失效誤判，自動駕駛體驗變差；失效時間閾值設置過大，會導致自動駕駛系統對周圍環境判斷的延誤，增加自動駕駛安全風險。

發明內容

針對現有技術的上述問題，本發明的目的在于提供一種車輛傳感器狀態監測方法、裝置及汽車，能夠在傳感器失效時，更加及時地控制車輛行駛，提高自動駕駛過程的安全性。

為了解決上述問題，本發明提供一種車輛傳感器狀態監測方法，包括：

實時監測對目標傳感器的數據的接收情況；

當對所述目標傳感器的數據的接收發生異常時，啟動第一計時器開始計時；

當所述第一計時器的計時時間達到第一時間閾值時，判定所述目標傳感器即將失效；

控制車輛由標準駕駛模式切換為安全駕駛模式；

當所述第一計時器的計時時間達到第二時間閾值時，判定所述目標傳感器失效；

控制所述車輛由安全駕駛模式切換為失效駕駛模式。

進一步地，所述控制所述車輛由安全駕駛模式切換為失效駕駛模式之后，還包括：

啟動第二計時器開始計時；

在所述第二計時器的計時時間達到第三時間閾值之前，對所述目標傳感器進行失效確認；

如果失效確認失敗，控制所述車輛由失效駕駛模式切換為標準駕駛模式；

如果失效確認成功，將所述目標傳感器的狀態設置為失效狀態。

具體地，所述在所述第二計時器的計時時間達到第三時間閾值之前，對所述目標傳感器進行失效確認包括：