[發明專利]一種老人行走智能輔助導向移動機器人

有效

• 申請號: 202010092310.6
• 申請日: 2020-02-14
• 公開（公告）號: CN111166631B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 閆勝昝;簡燁;符嘉涵;季小虎
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H3/04
• 代理公司: 合肥集知匠心知識產權代理事務所(普通合伙) 34173
• 代理人: 鄭琍玉

1.一種老人行走智能輔助導向移動機器人， 包括輔助支架(1)，其特征在于，輔助支架(1)左右兩端的外側對稱設置有調節機構(2)，輔助支架(1)左右兩端的內側對稱設置有防護機構(3)，輔助支架(1)上端左右兩側對稱設置有扶手(4)；

所述調節機構(2)包括對稱安裝輔助支架(1)前后兩側的支撐管(21)，支撐管(21)的側壁上設置有調節槽，支撐管(21)的內部設置有轉動支鏈(22)，輔助支架(1)的中部設置有控制機構(23)，調節槽內滑動設置有調節支鏈(24)，調節支鏈(24)的一端連接在轉動支鏈(22)上，調節支鏈(24)的另一端抵靠在控制機構(23)上；

所述控制機構(23)包括安裝在輔助支架(1)下側的控制支架(231)，控制支架(231)上開設有圓孔，輔助支架(1)上通過電機座安裝在輔助支架(1)上的控制電機(232)，控制電機(232)的輸出軸通過軸承穿過輔助支架(1)，且控制電機(232)的輸出軸上通過聯軸器與絲杠(233)相連，絲杠(233)穿過圓孔并且通過軸承安裝在輔助支架(1)的下端面上，絲杠(233)的上側通過設置有升降塊(234)，升降塊(234)上滑動設置有升降桿(235)，升降桿(235)連接在輔助支架(1)與控制支架(231)之間，升降塊(234)的前后兩側對稱設置有升降架(236)，升降架(236)的下端抵靠在調節支鏈(24)上，絲杠(233)的下側設置有擠壓塊(237)，擠壓塊(237)通過滑動配合方式與控制支架(231)的內壁相連，控制支架(231)前后兩側對稱開設有限位孔，限位孔內設置有限位支鏈(238)；

所述防護機構(3)包括安裝在輔助支架(1)內側的防護基板(31)，防護基板(31)上通過銷軸安裝有圓弧防護架(32)，圓弧防護架(32)與防護基板(31)之間連接有復位彈簧(33)，圓弧防護架(32)的內壁上均勻安裝有防護伸縮桿(34)，防護伸縮桿(34)上安裝有防護球鉸鏈(35)，防護球鉸鏈(35)上安裝有防護支板(36)，圓弧防護架(32)開口的兩端通過橡膠防護帶(37)相連，橡膠防護帶(37)的內壁固定在防護支板(36)上；

所述轉動支鏈(22)包括安裝在支撐管(21)內壁上的伸縮彈簧桿(221)，伸縮彈簧桿(221)的下端安裝有伸縮柱(222)，伸縮柱(222)的下端設置有滾動球；

所述調節支鏈(24)包括安裝在伸縮柱(222)上的調節連桿(241)，調節連桿(241)連接在伸縮柱(222)上，調節連桿(241)呈Z字型結構，調節連桿(241)滑動設置在調節槽內，調節連桿(241)的內壁上安裝有限位塊(242)，限位塊(242)上設置有定位孔；

所述限位支鏈(238)包括通過滑動配合方式設置在限位孔的限位桿(2381)，限位桿(2381)安裝在從動支架(2382)上，從動支架(2382)與控制支架(231)之間通過限位彈簧桿(2383)相連，從動支架(2382)的外壁抵靠在擠壓塊(237)上；

所述從動支架(2382)與擠壓塊(237)接觸的端面從上往下為向內傾斜結構；

控制電機(232)帶動絲杠(233)進行旋轉，絲杠(233)在轉動作業中控制升降塊(234)上的升降架(236)對調節連桿(241)進行擠壓，調節連桿(241)受到擠壓后控制伸縮柱(222)向下移動使滾動球支撐在地面上，而與此同時擠壓塊(237)對從動支架(2382)進行擠壓，受到擠壓后的從動支架(2382)帶動限位桿(2381)穿過限位孔插入到定位孔內，從而對調節連桿(241)的位置進行鎖緊。

2.根據權利要求1所述的一種老人行走智能輔助導向移動機器人，其特征在于：位于所述輔助支架(1)左側的圓弧防護架(32)的前后兩側對稱開設有推動槽(321)，推動槽(321)內安裝有收縮彈簧(322)，收縮彈簧(322)上安裝有卡接板(323)，卡接板(323)滑動位于推動槽(321)內，且位于防護支架左側的圓弧防護架(32)上設置導引槽，導引槽與推動槽(321)連通，導引槽內滑動設置有導引桿(324)，導引桿(324)固定在卡接板(323)上。

3.根據權利要求2所述的一種老人行走智能輔助導向移動機器人，其特征在于：位于所述輔助支架(1)右側的圓弧防護架(32)的前后兩側對稱開設有卡接槽(325)，且位于輔助支架(1)右側的圓弧防護架(32)的上端面上通過銷軸設置有用于卡住導引桿(324)的固定卡(326)。