[發明專利]車輛用裝置和加速度的校正方法

在審

• 申請號: 202010092184.4
• 申請日: 2020-02-14
• 公開（公告）號: CN113341942A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 三浦直樹
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01P21/00;G01C25/00;G01C21/12
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;栗濤

本發明涉及一種車輛用裝置和加速度的校正方法。車輛用裝置(10)通過根據加速度基準點(AO)對搭載于車輛(12)的加速度傳感器(14)的檢測信息進行校正來得到加速度信息。車輛用裝置具有拍攝裝置(40)、消失點計算部(64)和偏移量計算部(66)，其中，所述拍攝裝置用于拍攝車輛的外界；所述消失點計算部(64)根據拍攝裝置拍攝到的拍攝信息(PI)來計算消失點(VP)；所述偏移量計算部計算消失點相對于消失點基準值(AO)的偏移量(α)。基準點設定部(70)在車輛的當前位置為規定的坡度的情況下，通過根據偏移量學習加速度傳感器(14)檢測到的檢測信息來設定加速度基準點(AO)。據此，能夠高精度地校正加速度傳感器檢測到的檢測信息。

技術領域

本發明涉及一種對搭載于車輛的加速度傳感器檢測到的檢測信息進行校正的車輛用裝置、加速度的校正方法和存儲有校正程序的存儲介質。

背景技術

在四輪汽車等車輛上搭載有檢測行駛時、停車時等情況下作用在車輛上的加速度的加速度傳感器。加速度傳感器檢測到的加速度信息用于識別車輛的姿勢等各種狀態。

例如，在日本發明專利授權公報特許第4761703號和日本發明專利授權公報特許第4074598號中公開一種導航裝置，該導航裝置具有檢測車輛的加速度的加速度傳感器。該導航裝置根據加速度傳感器在上下方向(重力方向)上的加速度信息計算車輛在上下方向上的姿勢的變化量，使用地圖信息的坡度數據和計算出的上下方向上的姿勢的變化量，例如進行在高速道路的入口或出口附近的駛入/駛出的判定。

發明內容

另外，由于每個傳感器存在誤差，另外在車輛上的搭載角度也隨每個車輛而不同，因此，加速度傳感器需要在水平的地方進行學習并適當地設定用于校正檢測信息的加速度基準點(所謂的零點)。尤其是，有時車輛在有坡度的地方停車而不知道能否準確地設定加速度基準點，因此，搭載于車輛的加速度傳感器通過累積學習多個地方的檢測信息來設定加速度基準點。

然而，在車輛的車廂(包括行李箱)中裝載有重物的情況下角度(水平狀態)也會發生變化。因此，在如上所述累積學習檢測信息的情況下，加速度基準點無法立即跟隨伴隨著有無重物的姿勢變化。另外，當在長期裝載有重物的狀態下進行檢測信息的學習時，加速度基準點的精度會惡化。據此，車輛用裝置在根據加速度信息判定駛入/駛出高速道路的情況下，誤判定的可能性大幅提高。

本發明用于解決上述技術問題，其目的在于，提供一種能更良好地設定加速度基準點，由此能高精度地校正加速度傳感器檢測到的檢測信息的車輛用裝置、加速度的校正方法和存儲有校正程序的存儲介質。

為了實現所述目的，本發明的第1方式是一種車輛用裝置，具有被搭載于車輛且至少檢測上下方向的加速度的加速度傳感器，且通過根據加速度基準點對所述加速度傳感器檢測到的檢測信息進行校正來得到加速度信息，車輛用裝置具有拍攝裝置、消失點計算部、偏移量計算部和基準點設定部，其中，所述拍攝裝置搭載于所述車輛，用于拍攝該車輛的外界；所述消失點計算部根據所述拍攝裝置拍攝到的拍攝信息計算消失點；所述偏移量計算部計算所述消失點相對于消失點基準值的偏移量；所述基準點設定部設定所述加速度基準點，在獲取所述車輛的當前位置的坡度信息且該車輛的當前位置為規定的坡度的情況下，所述基準點設定部通過根據所述偏移量學習所述加速度傳感器檢測到的所述檢測信息來設定所述加速度基準點。

另外，為了實現所述目的，本發明的第2方式是一種加速度的校正方法，該方法通過由搭載于車輛的加速度傳感器至少檢測上下方向的加速度，且根據加速度基準點對該檢測信息進行校正來得到加速度信息，具有消失點計算步驟、偏移量計算步驟和基準點設定步驟，其中，所述消失點計算步驟是根據拍攝裝置的拍攝信息來計算消失點的步驟，該拍攝裝置搭載于所述車輛而拍攝該車輛的外界；所述偏移量計算步驟是計算所述消失點相對于消失點基準值的偏移量的步驟；所述基準點設定步驟是設定所述加速度基準點的步驟，在所述基準點設定步驟中，在獲取所述車輛的當前位置的坡度信息且該車輛的當前位置為規定的坡度的情況下，根據所述偏移量學習所述加速度傳感器檢測到的所述檢測信息，據此設定所述加速度基準點。