[發(fā)明專利]一種彈跳裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010092106.4
• 申請日: 2020-02-14
• 公開（公告）號: CN111284580B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設計）人: 鐘博文;張茜
• 申請（專利權）人: 蘇州大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 蘇州謹和知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32295
• 代理人: 唐靜芳

本發(fā)明涉及的彈跳裝置，包括支架、設置在支架上的彈跳機構以及彈跳驅動機構，支架包括轉軸，彈跳驅動機構包括設置在支架上的慣性粘滑式運動組件、位于慣性粘滑式運動組件一側的凸輪、以及位于凸輪一側并抵持在凸輪內側的移動件，慣性粘滑式運動組件包括摩擦部件，凸輪套設在轉軸上，摩擦部件抵持在凸輪的側壁上并驅動凸輪繞轉軸轉動，彈跳機構包括底座、一端設置在底座上且另一端穿過支架并與移動件固定連接的支撐桿、以及夾持在支架和底座之間且套設在支撐桿上的彈性件。該彈跳裝置以慣性粘滑式運動組件配合凸輪為彈跳驅動機構，從而使彈跳裝置可連續(xù)彈跳，且以彈性件實現(xiàn)落地自復位，該彈跳裝置構思巧妙、結構簡單、制作工藝簡單。

技術領域

本發(fā)明涉及一種彈跳裝置。

背景技術

現(xiàn)有的移動式機器人中，比如，輪式機器人、履帶式機器人、步行機器人或者爬行機器人在遇到較大的障礙物或溝壑時往往不能順利通過或者運動效率低。彈跳機器人由于其靈活性好、運動范圍大、越障能力強和躲避危險快等特點，可以適應崎嶇不平的地形，遇到障礙或溝壑時能夠輕松越過，目前對彈跳機器人的研究除了使用不同的工作原理提高彈跳高度外，主要集中在如何能夠使機器人能夠連續(xù)跳躍運動，這就涉及到機器人的落地自復位等。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于提供一種靈活性好、結構簡單、以及可連續(xù)跳躍的彈跳裝置。

為達到上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：一種彈跳裝置，包括支架、設置在所述支架上的彈跳機構以及彈跳驅動機構，所述支架包括轉軸，所述彈跳驅動機構包括設置在所述支架上的慣性粘滑式運動組件、位于所述慣性粘滑式運動組件一側的凸輪、以及位于所述凸輪一側并抵持在所述凸輪內側的移動件，所述慣性粘滑式運動組件包括摩擦部件，所述摩擦部件為與所述轉軸平行設置的長桿，所述凸輪套設在所述轉軸上，所述長桿抵持在所述凸輪的側壁上并驅動所述凸輪繞所述轉軸轉動，進而帶動所述移動件相對所述凸輪沿徑向方向移動，所述彈跳機構包括底座、一端設置在所述底座上且另一端穿過所述支架并與所述移動件固定連接的支撐桿、以及夾持在所述支架和所述底座之間且套設在所述支撐桿上的彈性件。

進一步地，所述慣性粘滑式運動組件包括壓電陶瓷、運動傳動部件和慣性組件，所述慣性組件包括慣性傳動部件，所述慣性傳動部件與所述摩擦部件連接，所述壓電陶瓷具有相對設置的第一端和第二端，所述第一端與所述運動傳動部件相接觸，所述第二端與所述慣性傳動部件相接觸，所述運動傳動部件和所述慣性傳動部件通過彈性形變組件連接，所述運動傳動部件固定在所述支架上。

進一步地，所述慣性傳動部件包括慣性塊和與所述慣性塊連接的連接件，所述摩擦部件一端固定在所述慣性塊上且另一端抵持在所述凸輪側壁上。

進一步地，所述連接件為位于所述彈性形變組件框架內的T形部，所述壓電陶瓷的第二端與所述T形部相接觸。

進一步地，所述彈性形變組件為框架結構，所述壓電陶瓷設置于所述彈性形變組件的框架中。

進一步地，所述慣性傳動部件、運動傳動部件和彈性形變組件為一體式結構。

進一步地，所述凸輪的側壁沿外圓周凸伸形成有開環(huán)形凸塊。

進一步地，所述移動件包括與所述支撐桿固定連接的移動塊、以及一端固定在所述移動塊上且另一端抵持在所述凸塊上的移動桿。

進一步地，所述凸輪和所述移動桿設置的數量為兩個。

進一步地，所述支架包括相對設置的第一支桿和第二支桿、以及固定連接所述第一支桿和所述第二支桿的第三支桿，所述支架外圍設有保護罩。

本發(fā)明的有益效果在于：本發(fā)明所提供的彈跳裝置以慣性粘滑式運動組件配合凸輪為彈跳驅動機構，從而使彈跳裝置可連續(xù)彈跳，且以彈性件實現(xiàn)落地自復位，該彈跳裝置構思巧妙、結構簡單、制作工藝簡單。