[發明專利]一種用于機器人草坪割草的操作者反饋單元及方法

有效

• 申請號: 202010092016.5
• 申請日: 2015-03-17
• 公開（公告）號: CN111273666B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發明（設計）人: P.C.巴盧蒂斯
• 申請（專利權）人: 美國iRobot公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 胡琪

1.一種機器人草坪割草機(10)，包括：

機器人主體(100)；

驅動系統(400)，所述驅動系統支撐所述機器人主體，并配置為在草坪(20)上調遣所述機器人；

定位系統(550)，所述定位系統配置為確定所述機器人草坪割草機相對于原點的周界位置(21a-f)；以及

控制器(150)，所述控制器與所述驅動系統(400)和所述定位系統(550)通信，所述控制器包括：

數據處理裝置(152a)；以及

非瞬態存儲器(152b)，所述非瞬態存儲器與所述數據處理裝置通信；

其中所述控制器(150)配置為確定所述機器人草坪割草機是處于可教學狀態還是處于不可教學狀態，當所述機器人草坪割草機(10)在被定位并且在可穿越地形上時，所述機器人草坪割草機(10)處于所述可教學狀態，

在所述控制器處于教學模式時執行教學例程(155)，以在所述機器人草坪割草機處于所述可教學狀態、人類操作員引領所述機器人草坪割草機時描繪繞所述草坪的限制周界(21)，同時所述教學例程將由所述定位系統(550)確定的所述周界位置(21a-f)存儲在非瞬態存儲器(152b)中，并且同時確定所述機器人草坪割草機(10)是處于可教學狀態還是處于不可教學狀態，以及

響應于確定所述機器人草坪割草機處于所述不可教學狀態，發送不可教學狀態指示。

2.根據權利要求1所述的機器人草坪割草機，還包括操作者反饋單元(700)，所述操作者反饋單元(700)與所述控制器(150)通信，并配置為響應于確定所述機器人草坪割草機處于所述不可教學狀態而發射人類可感知的不可教學狀態警報信號。

3.根據權利要求2所述的機器人草坪割草機，其中所述不可教學狀態警報信號指示對所述機器人草坪割草機(10)在姿態或動作上的引領校正，其計算為使所述機器人草坪割草機返回到所述可教學狀態，和/或其中所述操作者反饋單元(700)與沿所述草坪的所述周界(21)設置的一個或多個邊界標記無線通信，和/或其中所述操作者反饋單元(700)與所述控制器(150)無線通信，并且包括配置用于遠程地引領所述機器人草坪割草機(10)的用戶接口。

4.根據權利要求1所述的機器人草坪割草機，還包括與所述控制器(150)通信的傳感器系統(300)，所述傳感器系統包括下列中的至少一個：

慣性測量單元(702a)，所述慣性測量單元響應于所述機器人草坪割草機的慣性矩；

障礙傳感器，所述障礙傳感器響應于沿所述機器人草坪割草機的驅動路徑的障礙或水(25)的接近；

傾斜傳感器，所述傾斜傳感器響應于所述機器人主體(100)的傾斜；

峭壁傳感器，所述峭壁傳感器響應于接近所述機器人主體或所述驅動系統的驅動元件的不連續地面高度改變；

跌落傳感器，所述跌落傳感器響應于所述驅動系統的所述驅動元件的跌落；

加速度計(702b)，所述加速度計響應于所述機器人草坪割草機跨越所述草坪的速度；以及

限制傳感器，所述限制傳感器響應于所述機器人草坪割草機向邊界標記(810)的接近。

5.根據權利要求4所述的機器人草坪割草機，其中所述控制器(150)配置為響應于來自所述傳感器系統(300)的信號確定所述機器人草坪割草機(10)處于不可教學狀態。

6.根據上述權利要求中任一項所述的機器人草坪割草機，其中執行所述教學例程(155)的控制器(150)配置為基于存儲的所述周界位置(21a-f)確定所述機器人草坪割草機的行進路徑，以及所述行進路徑是否接近于所述原點開始和結束。