[發明專利]一種用于機器人草坪割草的操作者反饋單元及方法

有效

• 申請號: 202010092016.5
• 申請日: 2015-03-17
• 公開（公告）號: CN111273666B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發明（設計）人: P.C.巴盧蒂斯
• 申請（專利權）人: 美國iRobot公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 胡琪

一種機器人草坪割草機(10)包括彼此通信的機器人主體(100)、驅動系統(400)、定位系統(550)、教學監測器(600)和控制器(150)。驅動系統配置為在草坪上調遣機器人草坪割草機。教學監測器確定機器人草坪割草機是否處于可教學狀態。控制器包括數據處理裝置(152a)和與數據處理裝置通信的非瞬態存儲器(152b)。在控制器處于教學模式隨著人類操作員引領機器人草坪割草描繪繞草坪(20)的限制周界(21)時，數據處理裝置執行教學例程(155)，在機器人草坪割草機處于可教學狀態時，教學例程將由定位系統確定的全局位置存儲在非瞬態存儲器中，并且當機器人草坪割草機處于不可教學狀態時，教學例程發送不可教學狀態的指示。

本申請是申請日為2015年03月17日、申請號為201580022566.7(國際 申請號為PCT/US2015/020865)、發明名稱為“自主型移動機器人”的發明專 利申請的分案申請。

技術領域

本公開涉及一種用于剪草的自主型移動機器人。

背景技術

執行家用功能(例如打掃地面和剪草坪)的自主型機器人現在已經是現 成可得的消費產品。商業上獲得成功的機器人并非不必要地復雜，并且一般 在有限制的區域內隨機地操作。就打掃地面的情況來說，這樣的機器人一般 被限制在下列內：(i)觸碰到的壁和住所房間內的其他障礙，(ii)紅外(IR) 檢測到的向下樓梯(峭壁)；和/或(iii)用戶放置的可檢測屏障，例如，引 導的紅外束、物理屏障或磁性帶。壁提供大多數限制周界。其他比較不常見 的機器人可嘗試利用傳感器和/或主動或被動信標(例如，聲納、無線射頻識 別裝置(RFID)或條形碼檢測或各種機器視覺)的復雜系統來定位住所或繪 制住所的地圖。

一些消費機器人式草坪割草機利用類似的“可視”屏障，在二十世紀六 十年代初之前提出的用于限制隨機移動機器人式割草機的連續引導導體邊 界。引導導體旨在將機器人限制在草坪或其他適當區域內，從而避免損害庭 院的不長草區域或侵入到相鄰的土地。導體是圍繞要割草的土地的一個連續 環。盡管引導導體可以被畫入到半島中的土地中以圍繞花園或其他范圍外的 區域，但是它仍然是連續環，并且通有AC電流，在幾英尺處可被檢測為磁 場。引導導體必須提供有電力，通常來自于壁插座。在有界的區域內，隨著 機器人靠近引導導體，已知的機器人可隨機地“彈回”，或可遵循引導導體。 割草機中的一些還觸碰物理屏障并且從物理屏障彈回。更復雜的商用割草機 可嘗試也利用傳感器和/或主動或被動信標(例如，聲納、編碼的光學向后反 射器檢測、機器視覺)的復雜系統來定位割草區域或繪制割草區域的地圖。

發明內容

本發明的各個方面以一種機器人草坪割草機為特征，機器人草坪割草機 配置為在由操作者調遣時被教學要割草的區域的周界或邊界，并且然后基于 被教學的周界或邊界而自主地對區域割草。

根據本發明的一個方面，一種機器人草坪割草機包括機器人主體，驅動 系統，所述驅動系統支撐機器人主體，并配置為在草坪上調遣機器人草坪割 草機，定位系統，所述定位系統配置為確定機器人草坪割草機相對于原點的 周界位置，教學監測器，所述教學監測器與定位系統通信，并配置為確定機 器人草坪割草機是處于可教學狀態(機器人草坪割草機被定位，并且在可穿 越地形上)還是處于不可教學狀態，以及控制器，所述控制器與驅動系統、 定位系統和教學監測器通信?？刂破靼〝祿幚硌b置和與數據處理裝置通 信的非瞬態存儲器，并且控制器配置為在控制器處于教學模式時執行教學例 程，以在機器人草坪割草機處于可教學狀態，隨著人類操作員引領機器人草 坪割草描繪繞草坪的限制周界，同時教學例程將由定位系統確定的周界位置 存儲在非瞬態存儲器中。