[發明專利]傳感器小車以及對應的集裝箱起重機

有效

• 申請號: 202010091168.3
• 申請日: 2020-02-13
• 公開（公告）號: CN111606200B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: B·亨里克森;U·布里福斯
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: B66C11/04
• 分類號: B66C11/04;B66C13/16
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝

本公開總體上涉及傳感器調運車小車以及對應的集裝箱起重機。提供了一種用于在集裝箱起重機中使用的傳感器小車。傳感器小車包括：可以用于確定放置或拾取集裝箱的目標的位置的傳感器裝置，以及其中傳感器小車被配置成能夠沿著集裝箱起重機的水平小車支架移動，以便傳感器裝置覆蓋在集裝箱起重機下面的多個車輛車道。

技術領域

本公開涉及集裝箱起重機領域，并且特別地涉及用于放置或拾取集裝箱的目標的定位。

背景技術

集裝箱起重機用于處理貨運集裝箱，以在集裝箱碼頭、貨運港口等處的運輸模式之間轉移集裝箱。標準的船運集裝箱被用于在世界范圍內運輸大量且不斷增長的貨物。轉運是貨運處理中的關鍵功能。轉運可能發生在每個轉移點處，以及通常必須卸載巨大數量的集裝箱、將其轉移到臨時堆棧中、以及然后再裝載到另一艘船上，或者放回同一艘船上、或者裝載到另一種運輸形式，諸如公路車輛或火車。

傳統的，在被安裝在集裝箱起重機上的操作室中控制集裝箱起重機。然而最近，集裝箱起重機已經變成遠程控制以及甚至完全地自動化。這減少或消除了對于起重機操作員在集裝箱起重機上被暴露在不便、危險甚至傷害下的需要。

然而，隨著集裝箱起重機尺寸的不斷增大，集裝箱和目標的準確的定位變得越來越困難。當部署完全地自動化系統以放置或拾取集裝箱(例如與車輛底盤相關)時，最重要的是負載和目標的定位是準確的，因為任何錯誤都可能導致集裝箱損壞車輛，甚至損壞駕駛室內的駕駛員。

發明內容

一個目的是改進用于放置或拾取集裝箱的目標的定位的準確性。

根據第一方面，提供了一種用于在集裝箱起重機中使用的傳感器小車。傳感器小車包括：傳感器裝置，能夠用于確定放置或拾取集裝箱的目標的位置，以及其中傳感器小車被配置為能夠沿著集裝箱起重機的水平小車支架移動，以便傳感器裝置覆蓋在集裝箱起重機下面的多個車輛車道。

傳感器裝置包括光檢測和測距LIDAR系統。

該LIDAR系統可以包括兩個交叉布置的LIDAR。

傳感器裝置可以包括用于識別車輛和/或集裝箱的相機。

傳感器小車可以還包括視覺指示器，用于向在車輛車道中車輛提供指示。

指示可以包括使用哪個車輛車道的指示。

指示可以包括當車輛安全地行駛到放置或拾取集裝箱的位置時的指示器。

傳感器小車還可以包括光學參考標記。光學參考標記可以包括有源光源。

根據第二方面，提供一種集裝箱起重機包括：吊具，被配置成可控制地附接至集裝箱；集裝箱小車，吊具經由電纜而被附接至集裝箱小車，集裝箱小車被設置在集裝箱起重機的上部部分，并且能夠沿著第一方向水平移動；兩個水平小車支架，在集裝箱起重機的豎直結構之間沿著第一方向被設置；根據第一方面的傳感器小車，被設置成使得該傳感器小車能夠沿著水平小車支架中的一個水平小車支架移動。

集裝箱起重機可以包括兩個根據第一方面的傳感器小車，各自被設置成使得兩個傳感器小車能夠沿著兩個水平小車支架移動。

水平支架可以是橫梁。

通常，除非本文另外明確定義，否則權利要求中使用的所有術語將根據其在技術領域中的普通含義來解釋。除非另外明確指出，否則所有對“一/一個/該元件、裝置、部件、裝置、步驟等”的引用應被開放的解釋為是指該元件、裝置、部件、裝置、步驟等的至少一種實例。除非明確指出，否則本文公開的任何方法的步驟不必以所公開的確切順序來執行。

附圖說明

現在參考附圖通過示例的方式描述有關方面和實施例，其中：

圖1是示出了可以在其中應用本文呈現的實施例的環境的示意圖；