[發明專利]車輛損傷定位的方法、裝置、電子設備以及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010090898.1
• 申請日: 2020-02-13
• 公開（公告）號: CN111489433B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 葉曉青;張偉;譚嘯;孫昊;陳治
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司;中國太平洋財產保險股份有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T19/20;G06Q40/08;G06Q50/30
• 代理公司: 北京鴻德海業知識產權代理有限公司 11412
• 代理人: 田宏賓

1.一種車輛損傷定位的方法，其特征在于，包括：

獲取目標車輛的多視角圖像；

根據對應所述目標車輛的三維模型，分別確定各視角圖像中車身像素的三維坐標；

獲取各視角圖像中損傷區域的三維坐標集合，并進行不同視角下損傷區域的一致性驗證；

從一致性驗證結果中剔除未關聯的損傷區域之后，得到所述目標車輛的損傷定位結果；

所述進行不同視角下損傷區域的一致性驗證包括：

根據損傷區域的三維坐標集合中的各三維坐標，確定互相關聯的損傷區域；

將互相關聯的損傷區域進行合并，得到不同視角下損傷區域的一致性驗證結果；

所述根據損傷區域的三維坐標集合中的各三維坐標，確定互相關聯的損傷區域包括：

在確定兩個損傷區域的三維坐標之間的重合度超過預設閾值和/或三維坐標之間具有連續性的情況下，確定兩個損傷區域互相關聯，否則確定兩個損傷區域未關聯。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據對應所述目標車輛的三維模型，分別確定各視角圖像中車身像素的三維坐標包括：

將對應所述目標車輛的三維模型以及各視角圖像輸入預先訓練得到的標注模型，根據所述標注模型的輸出結果，分別確定各視角圖像中車身像素的三維坐標。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據對應所述目標車輛的三維模型，分別確定各視角圖像中車身像素的三維坐標包括：

根據三維模型中各三維點的坐標、相機的內參數以及外參數，將三維模型中的三維點投影到各視角圖像中的車身像素；

根據各車身像素對應的三維點到預設原點的距離與三維模型包圍框大小的比值，對各三維點的坐標進行歸一化處理；

將各三維點的坐標的歸一化處理結果，作為各視角圖像中車身像素的三維坐標。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在從一致性驗證結果中剔除未關聯的損傷區域之前，還包括：

獲取未關聯的損傷區域所在的車身位置；

根據所述車身位置以及識別得到該損傷區域圖像的視角，確定該損傷區域的置信度；

若所述置信度未滿足預設條件，則執行所述從一致性驗證結果中剔除該損傷區域的操作，否則不執行。

5.一種車輛損傷定位的裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取目標車輛的多視角圖像；

確定單元，用于根據對應所述目標車輛的三維模型，分別確定各視角圖像中車身像素的三維坐標；

驗證單元，用于獲取各視角圖像中損傷區域的三維坐標集合，并進行不同視角下損傷區域的一致性驗證；

處理單元，用于從一致性驗證結果中剔除未關聯的損傷區域之后，得到所述目標車輛的損傷定位結果；

所述驗證單元在進行不同視角下損傷區域的一致性驗證時，具體執行：

根據損傷區域的三維坐標集合中的各三維坐標，確定互相關聯的損傷區域；

將互相關聯的損傷區域進行合并，得到不同視角下損傷區域的一致性驗證結果；

所述驗證單元在根據損傷區域的三維坐標集合中的各三維坐標，確定互相關聯的損傷區域時，具體執行：

在確定兩個損傷區域的三維坐標之間的重合度超過預設閾值和/或三維坐標之間具有連續性的情況下，確定兩個損傷區域互相關聯，否則確定兩個損傷區域未關聯。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述確定單元在根據對應所述目標車輛的三維模型，分別確定各視角圖像中車身像素的三維坐標時，具體執行：

將對應所述目標車輛的三維模型以及各視角圖像輸入預先訓練得到的標注模型，根據所述標注模型的輸出結果，分別確定各視角圖像中車身像素的三維坐標。