[發(fā)明專利]一種車輛姿態(tài)調(diào)節(jié)方法、裝置及車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010090796.X
• 申請日: 2020-02-13
• 公開（公告）號: CN111301389B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 延仲毅;汪典成;劉國瑞;張蕩;滕國剛;邱劍
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波吉利汽車研究開發(fā)有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B60W10/04
• 分類號: B60W10/04;B60W30/02;B60W40/105;B60W40/107;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本發(fā)明公開了一種車輛姿態(tài)調(diào)節(jié)方法、裝置及車輛，所述方法包括：實時獲取車輛車速、車輪輪速和實際側(cè)向加速度；根據(jù)所述車輛車速、車輪輪速和實際側(cè)向加速度，獲取車速預(yù)期目標偏差值和車速實際目標偏差值；根據(jù)所述預(yù)期目標偏差值和所述實際目標偏差值，獲取車輛扭矩請求值；根據(jù)所述車輛車速、實際側(cè)向加速度和方向盤轉(zhuǎn)角，獲取側(cè)向加速度期望值和側(cè)向加速度最大值；根據(jù)實際側(cè)向加速度、側(cè)向加速度期望值和側(cè)向加速度最大值，調(diào)節(jié)所述車輛扭矩請求值，并根據(jù)調(diào)整后所述車輛扭矩請求值控制車輛運行，本發(fā)明通過采用最基本的傳感器信號和輪速信號等，估算出車輛的當前姿態(tài)，并保持車輛處于較為穩(wěn)定的狀態(tài)，可以實現(xiàn)車輛穩(wěn)定性控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛姿態(tài)調(diào)節(jié)方法、裝置及車輛。

背景技術(shù)

目前相關(guān)技術(shù)最新進展在于博世的車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)(ESP)，通過監(jiān)測方向盤的轉(zhuǎn)向角度，車輪輪速傳感器、側(cè)滑傳感器、三向加速度傳感器等信號，在控制器中計算出當前車輛信息，再與存儲在存儲器里預(yù)先設(shè)定的數(shù)據(jù)進行對比，估計當前車輛的駕駛狀態(tài)。當車輛出現(xiàn)轉(zhuǎn)向不足的傾向時，系統(tǒng)可以向轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)的后輪施加制動力，幫助車輛更好轉(zhuǎn)向；當車輛出現(xiàn)轉(zhuǎn)向過渡的傾向時，系統(tǒng)可以向轉(zhuǎn)彎外側(cè)的前輪施加制動力，幫助車輛抵抗轉(zhuǎn)向。

但是考慮到安裝ESP系統(tǒng)的成本問題，并不是全部車輛都配備ESP，因此在車輛未配備ESP系統(tǒng)的情況下，車輛不能夠得到軟件主動安全控制，使得車輛出現(xiàn)車輛滑移、側(cè)滑等危險姿態(tài)，導(dǎo)致事故的發(fā)生。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的上述問題，本發(fā)明的目的在于，提供一種車輛姿態(tài)調(diào)節(jié)方法、裝置及車輛，能夠解決現(xiàn)有車輛未配備ESP時，出現(xiàn)車輛滑移、側(cè)滑等危險姿態(tài)，提高駕駛的穩(wěn)定性。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的具體技術(shù)方案如下：

一方面，本發(fā)明提供一種車輛姿態(tài)調(diào)節(jié)方法，包括以下步驟：

實時獲取車輛車速、車輪輪速和實際側(cè)向加速度；

根據(jù)所述車輛車速、車輪輪速和實際側(cè)向加速度，獲取車速預(yù)期目標偏差值和車速實際目標偏差值；

根據(jù)所述預(yù)期目標偏差值和所述實際偏差值，獲取車輛扭矩請求值；

根據(jù)所述車輛車速、實際側(cè)向加速度和方向盤轉(zhuǎn)角，獲取側(cè)向加速度期望值和側(cè)向加速度最大值；

根據(jù)實際側(cè)向加速度、側(cè)向加速度期望值和側(cè)向加速度最大值，調(diào)節(jié)所述車輛扭矩請求值，并根據(jù)調(diào)整后所述車輛扭矩請求值控制車輛運行。

進一步地，根據(jù)所述車輛車速、車輪輪速和實際側(cè)向加速度，獲取車速預(yù)期目標偏差值和車速實際目標偏差值包括：

建立車輛車速、實際側(cè)向加速度和車輛預(yù)期目標偏差值映射表；

根據(jù)車輛車速和實際側(cè)向加速度，查表獲取車速預(yù)期目標偏差值；

根據(jù)車輛車速和車輪輪速獲取車速實際目標偏差值。

具體地，所述車輛實際目標偏差值為所述車輪輪速與所述車輛車速的差值。

進一步地，根據(jù)所述車輛車速、實際側(cè)向加速度和方向盤轉(zhuǎn)角，獲取側(cè)向加速度期望值和側(cè)向加速度最大值包括：

所述側(cè)向加速度期望值計算公式為：

其中Aydes為側(cè)向加速度期望值，L為車輛軸距，k為車輛穩(wěn)定系數(shù)，v為車輛車速，θ為方向盤轉(zhuǎn)角對應(yīng)的輪胎側(cè)傾角；

所述側(cè)向加速度最大值計算公式為：

其中Aymax為側(cè)向加速度最大值，F(xiàn)z為車輛垂直載荷，μ為地面摩擦系數(shù)，m為車輛質(zhì)量，Ax為實際側(cè)向加速度。