[發明專利]一種車輛姿態調節方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 202010090796.X
• 申請日: 2020-02-13
• 公開（公告）號: CN111301389B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 延仲毅;汪典成;劉國瑞;張蕩;滕國剛;邱劍
• 申請（專利權）人: 寧波吉利汽車研究開發有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B60W10/04
• 分類號: B60W10/04;B60W30/02;B60W40/105;B60W40/107;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種車輛姿態調節方法，其特征在于，包括以下步驟：實

時獲取車輛車速、車輪輪速和實際側向加速度；

根據所述車輛車速、所述車輪輪速和所述實際側向加速度，確定車速預期目標偏差值和車速實際目標偏差值；所述車速預期目標偏差值為基于所述車輛車速和所述實際側向加速度確定的最優目標偏差值；所述車速實際目標偏差值為根據所述車輛車速和所述車輪輪速確定的實際目標偏差值；

根據所述預期目標偏差值和所述實際目標偏差值，確定車輛扭矩請求值；

根據所述車輛車速、所述實際側向加速度和方向盤轉角，確定側向加速度期望值和側向加速度最大值；

根據所述實際側向加速度、所述側向加速度期望值和所述側向加速度最大值，調節所述車輛扭矩請求值，并根據調整后所述車輛扭矩請求值控制車輛運行。

2.根據權利要求1所述的一種車輛姿態調節方法，其特征在于，根據所述車輛車速、所述車輪輪速和所述實際側向加速度，確定車速預期目標偏差值和車速實際目標偏差值包括：

建立車輛車速、實際側向加速度和車輛預期目標偏差值映射表；

根據所述車輛車速和所述實際側向加速度，查表確定車速預期目標偏差值；

根據所述車輛車速和所述車輪輪速確定車速實際目標偏差值。

3.根據權利要求2所述的一種車輛姿態調節方法，其特征在于，根據所述車輛車速、所述實際側向加速度和方向盤轉角，確定側向加速度期望值和側向加速度最大值包括：

所述側向加速度期望值計算公式為：

其中Aydes為側向加速度期望值，L為車輛軸距，k為車輛穩定系數，v為車輛車速，θ為方向盤轉角對應的輪胎側傾角；

所述側向加速度最大值計算公式為：

其中Aymax為側向加速度最大值，Fz為車輛垂直載荷，μ為地面摩擦系數，m為車輛質量，Ax為實際側向加速度。

4.根據權利要求1所述的一種車輛姿態調節方法，其特征在于，根據所述實際側向加速度、所述側向加速度期望值和所述側向加速度最大值，調節所述車輛扭矩請求值，并根據調整后所述車輛扭矩請求值控制車輛運行包括：

判斷所述側向加速度期望值是否到達所述側向加速度最大值；

若達到，則按照預設扭矩梯度將所述扭矩請求值降到0Nm進行調節；

若沒達到，則判斷實際側向加速度是否超過側向加速度預期值；

若沒有超過，則按照預設扭矩梯度將所述扭矩請求值降到0Nm進行調節；

若超過，則通過PI控制制動車輛外側前輪。

5.一種車輛姿態調節裝置，其特征在于，所述裝置包括：

車輛信息獲取模塊，用于實時獲取車輛車速、車輪輪速和實際側向加速度；目標偏差值獲取模塊，用于根據所述車輛車速、所述車輪輪速和所述實際側向加速度，確定車速預期目標偏差值和車速實際目標偏差值；

扭矩請求值獲取模塊，用于根據所述預期目標偏差值和所述實際目標偏差值，確定車輛扭矩請求值；

側向加速度處理模塊，用于根據所述車輛車速、所述實際側向加速度和方向盤轉角，確定側向加速度期望值和側向加速度最大值；

扭矩輸出模塊，用于根據實際側向加速度、側向加速度期望值和側向加速度最大值，調節所述車輛扭矩請求值，并根據調整后所述車輛扭矩請求值控制車輛運行。

6.根據權利要求5所述的一種車輛姿態調節裝置，其特征在于，所述目標偏差值獲取模塊包括：

映射表建立單元，用于建立車輛車速、實際側向加速度和車輛預期目標偏差值映射表；

車速預期目標偏差值獲取單元，用于根據所述車輛車速和所述實際側向加速度，查表確定車速預期目標偏差值；

車速實際目標偏差值獲取單元，用于根據車輛車速和車輪輪速確定車速實際目標偏差值。

7.根據權利要求6所述的一種車輛姿態調節裝置，其特征在于，所述表為預設的車速和實際側向加速度-車速預期目標偏差值表。