[發明專利]系統、車輛、網絡組件、裝置、方法、以及用于車輛和網絡組件的計算機程序

有效

• 申請號: 202010090398.8
• 申請日: 2020-02-13
• 公開（公告）號: CN111564052B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: A.普法德勒;A.埃爾阿薩德;D.賴曼;G.約爾諾德
• 申請（專利權）人: 大眾汽車有限公司
• 主分類號: G08G1/0968
• 分類號: G08G1/0968;G08G1/0967;H04W4/44
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張健;劉春元

實施例涉及系統、車輛、網絡組件、裝置、方法、以及用于車輛和網絡組件的計算機程序。一種用于車輛（100）并且用于驗證所建議的路線的方法（10）包括：基于針對車輛（100）的環境模型來確定（12）例外交通情形，以及通過使用移動通信系統（400）來將與例外交通情形有關的信息傳輸（14）到網絡組件（200）。方法（10）進一步包括：從網絡組件（200）接收（16）與所建議的路線有關的信息，以及基于車輛（100）的環境模型來驗證（18）所建議的路線。

技術領域

本發明涉及系統、車輛（vehicle）、網絡組件、裝置、方法、以及用于車輛和網絡組件的計算機程序，更具體地但是不排他地涉及用于車輛中的外部路線建議的驗證或一致性檢查的概念。

背景技術

文獻US 2014/0214259 A1描述了一種用于識別車輛中的駕駛員損傷的概念。該概念檢查駕駛的路徑是否從預定路徑轉移，并且然后檢查是否已經發生了駕駛員的某些活動。該概念解決了對自己的傳感器數據進行一致性檢查的問題以便使能實現自主駕駛。文獻US 2017/0123419A1公開了使用人工智能和機器學習機制來為自主駕駛場景中的車輛預測動作的過程。從遙控操作者（tele-operator）獲得遙測數據，該遙控操作者具有用于操作自動化車輛的指令和策略數據。文獻US 2018/0188031 A1公開了一種用于校準車輛動力學期望的概念。

文獻US 2016/0139594 A1公開了一種用于遠程地操作自主客運車輛的概念。當自主車輛遇到不適合用于自主操作的非預期駕駛環境（諸如，道路建設或障礙）的時候，車輛傳感器可以捕獲與該車輛以及該非預期駕駛環境相關的數據，包括圖像、雷達和激光雷達（lidar）數據等等。所捕獲的數據可以被發送到遠程操作者。遠程操作者可以遠程手動地操作車輛或向自主車輛發布命令，所述命令將在各種車輛系統上被執行。被發送到遠程操作者的所捕獲的數據可以被優化以保持帶寬，諸如通過發送所捕獲數據的有限子集。

常規概念考慮對車輛軌跡的管理和追蹤。某些預防措施用于確定駕駛員損傷或組件的誤校準，從而相應地解決異常事件。這些概念不應對錯誤信息的處置。存在針對用于處置例外交通情形中的信息以用于自動化駕駛的經改進的概念的需求。

發明內容

實施例基于如下發現：即存在不能借助于自動化駕駛機制來解決的交通情形，例如如果障礙物處于常規道路中的話。在這種例外交通情形中，可以使用外部信息，例如，如由控制中心提供以用于遙控操作駕駛的信息。然而，這種信息可以被操縱。它通過多個網絡、網絡組件和移動通信系統而被傳送。實施例基于如下發現：即可以在車輛中實施驗證，并且可以啟用針對這種外部信息的一致性檢查。車輛（這些車輛具有其增長數目的傳感器）可以確定環境模型，該環境模型可以用作用于驗證外部數據的基礎。

實施例提供了一種用于車輛并且用于驗證所建議的路線的方法。所述方法包括：基于針對車輛的環境模型來確定例外交通情形，以及通過使用移動通信系統來將與例外交通情形有關的信息傳輸到網絡組件。所述方法進一步包括：從網絡組件接收與所建議的路線有關的信息，以及基于車輛的環境模型來驗證所建議的路線。實施例可以通過在例外交通情形中驗證外部路線建議來提供增強的安全性。例如，傳感器數據可以用于確定環境模型所基于的數據。因此，環境模型的細節可以基于估計。對象的存在可能不是確定的，但是該對象可以僅僅以某概率而存在。可以利用環境模型來評估所建議的路線。例如，對象處于所建議的路線的道路中的概率可以被確定，并且可以啟用對所建議的路線的驗證。

所述驗證可以包括基于環境模型而對所建議的路線實施一致性檢查。在車輛中確定的環境模型可以提供用于確定從特定交通情形離開的路線的高效基礎。因此可以鑒于環境模型來針對一致性來檢查所建議的路線。由于環境模型是在內部被確定的，所以在實施例中可以提供用于一致性檢查的獨立部件。