[發明專利]激光雷達的信號處理方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010089482.8
• 申請日: 2020-02-12
• 公開（公告）號: CN111239705B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 陳浩;嚴偉振
• 申請（專利權）人: 北京未感科技有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 曹瑞敏

本申請提供一種激光雷達的信號處理方法、裝置、設備及存儲介質，涉及激光雷達技術領域。該方法包括：獲取所述激光雷達探測的目標物的反射回波，對所述反射回波進行傅里葉變換，得到所述反射回波對應的頻譜信號，所述頻譜信號包括：多個子載波；根據每個子載波對應的預設頻譜優化系數，對所述每個子載波進行優化，得到優化后的所述每個子載波；對優化后的所述多個子載波的頻譜信號進行逆傅里葉變換，得到變換后的時域波形；根據所述變換后的時域波形，依次采用預設的時域波形匹配算法和預設的插值算法進行處理，得到所述激光雷達與所述目標物之間的距離。相對于現有技術，避免了現有技術中激光雷達的測距范圍和成像距離都太近的問題。

技術領域

本申請涉及激光雷達技術領域，具體而言，涉及一種激光雷達的信號處理方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

車載激光雷達以其超高的距離分辨和空間分辨能力，被認為是自動駕駛的感知階段最關鍵的組成部件。測距范圍、空間分辨率、點頻是激光雷達最主要的性能指標。

現有技術中，激光雷達的接收端架構和信號處理部分。目標物的反射回波經過光電轉換、電路的放大、濾波調理和模數轉換，進入用于測距的信號處理單元，經過處理后會獲得待測目標物的距離。為了適應中高速自動駕駛的應用場景，激光雷達需要具有更遠的測距范圍。

但是這種激光雷達里，當目標物距離較遠、目標物的反射率較低時，回波信號會變弱，對應幅值會降低，因此回波信號很容易無法被識別，從而導致激光雷達無法探測到目標物，測距范圍因此受到限制。

發明內容

本申請的目的在于，針對上述現有技術中的不足，提供一種激光雷達的信號處理方法、裝置、設備及存儲介質，以解決現有技術中激光雷達的測距范圍和成像距離都太近的問題。

為實現上述目的，本申請實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本申請一實施例提供了一種激光雷達的信號處理方法，所述方法包括：

獲取所述激光雷達探測的目標物的反射回波，所述反射回波為時域信號；

對所述反射回波進行傅里葉變換，得到所述反射回波對應的頻譜信號，所述頻譜信號包括：多個子載波；

根據每個子載波對應的預設頻譜優化系數，對所述每個子載波進行優化，得到優化后的所述每個子載波；所述多個子載波中，信噪比越大的子載波，對應的預設頻譜優化系數越大；

對優化后的所述多個子載波的頻譜信號進行逆傅里葉變換，得到變換后的時域波形；

根據所述變換后的時域波形，依次采用預設的時域波形匹配算法和預設的插值算法進行處理，得到所述激光雷達與所述目標物之間的距離。

可選地，所述根據每個子載波對應的預設頻譜優化系數，對所述每個子載波的幅值進行優化，獲取優化后的所述每個子載波，包括：

根據所述每個子載波對應的預設頻譜優化系數和所述每個子載波的幅值的乘積，對所述每個子載波進行優化，得到優化后的所述每個子載波，優化后的所述每個子載波的幅值為所述乘積后的幅值。

可選地，所述根據每個子載波對應的預設頻譜優化系數，對所述每個子載波進行優化，得到優化后的所述每個子載波之前，所述方法還包括：

根據所述每個子載波的頻率，以及預設的載波頻率與頻譜優化系數的對應關系，確定所述每個子載波的頻率所對應的預設頻譜優化系數為所述每個子載波對應的預設頻譜優化系數。

可選地，所述根據每個子載波對應的預設頻譜優化系數，對所述每個子載波進行優化，得到優化后的所述每個子載波之前，所述方法還包括：

確定所述每個子載波的信噪比；

根據所述每個子載波的信噪比，計算所述每個子載波對應的預設頻譜優化系數。