[發明專利]激光雷達的信號處理方法、裝置、設備及存儲介質有效
| 申請號： | 202010089482.8 | 申請日： | 2020-02-12 |
| 公開（公告）號： | CN111239705B | 公開（公告）日： | 2022-06-28 |
| 發明（設計）人： | 陳浩;嚴偉振 | 申請（專利權）人： | 北京未感科技有限公司 |
| 主分類號： | G01S7/48 | 分類號： | G01S7/48 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 曹瑞敏 |
| 地址： | 100000 北京市朝陽區*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 激光雷達 信號 處理 方法 裝置 設備 存儲 介質 | ||
1.一種激光雷達的信號處理方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取所述激光雷達探測的目標物的反射回波，所述反射回波為時域信號；
對所述反射回波進行傅里葉變換，得到所述反射回波對應的頻譜信號，所述頻譜信號包括：多個子載波；
根據每個子載波對應的預設頻譜優化系數，對所述每個子載波進行優化，得到優化后的所述每個子載波；所述多個子載波中，信噪比越大的子載波，對應的預設頻譜優化系數越大；
所述根據每個子載波對應的預設頻譜優化系數，對所述每個子載波的幅值進行優化，獲取優化后的所述每個子載波，包括：
根據所述每個子載波對應的預設頻譜優化系數和所述每個子載波的幅值的乘積，對所述每個子載波進行優化，得到優化后的所述每個子載波，優化后的所述每個子載波的幅值為所述乘積后的幅值；
所述根據每個子載波對應的預設頻譜優化系數，對所述每個子載波進行優化，得到優化后的所述每個子載波之前，所述方法還包括：
確定所述每個子載波的信噪比；根據所述每個子載波的信噪比，計算所述每個子載波對應的預設頻譜優化系數；
所述確定所述每個子載波的信噪比，包括：
對所述反射回波進行信號和噪聲的分離，得到分離后的信號波形和噪聲波形；分別對分離后的所述信號波形和所述噪聲波形進行傅里葉變換，得到變換后的信號頻譜和變換后的噪聲頻譜；根據所述變換后的信號頻譜和所述變換后的噪聲頻譜，計算所述每個子載波的信噪比；
對優化后的所述多個子載波的頻譜信號進行逆傅里葉變換，得到變換后的時域波形；
根據所述變換后的時域波形，依次采用預設的時域波形匹配算法和預設的插值算法進行處理，得到所述激光雷達與所述目標物之間的距離。
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據每個子載波對應的預設頻譜優化系數，對所述每個子載波進行優化，得到優化后的所述每個子載波之前，所述方法還包括：
根據所述每個子載波的頻率，以及預設的載波頻率與頻譜優化系數的對應關系，確定所述每個子載波的頻率所對應的預設頻譜優化系數為所述每個子載波對應的預設頻譜優化系數。
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述反射回波進行信號和噪聲的分離，得到分離后的信號波形和噪聲波形之前，所述方法還包括：
判斷所述反射回波的幅值是否大于或等于預設閾值；
所述對所述反射回波進行信號和噪聲的分離，得到分離后的信號波形和噪聲波形，包括：
若所述反射回波的幅值大于或等于所述預設閾值，則對所述反射回波進行信號和噪聲的分離，得到分離后的所述信號頻譜和所述噪聲頻譜。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
將所述每個子載波的頻率以及所述每個子載波對應的預設頻譜優化系數的對應關系，進行存儲。
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