[發明專利]一種分離兼振動梳式獼猴桃自動采摘末端執行器

有效

• 申請號: 202010089372.1
• 申請日: 2020-02-12
• 公開（公告）號: CN111213492B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 王金鵬;王錚;桂晨晨;徐檑;楊偉康;胡冰清;蘇譚彬
• 申請（專利權）人: 南京林業大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;H04N5/225
• 代理公司: 南京科闊知識產權代理事務所(普通合伙) 32400
• 代理人: 王清義

本技術涉及林業機械領域，提供一種分離兼振動梳式獼猴桃自動采摘末端執行器，具有采收效率高，省時省力，操作簡單的特點；包括通過梳齒振動機構沿執行器架的縱向往復移動設置在執行器架上用于分隔獼猴桃兼振動采摘獼猴桃的果實分離梳，通過斜面推板往復機構沿執行器架的橫向往復移動設置在執行器架上位于果實分離梳下方且具有一排若干獼猴桃容納空間的斜面推板，通過扇葉轉動機構轉動設置在執行器架上用于與斜面推板共同作用以刮落獼猴桃容納空間內的獼猴桃的扇葉，設置在執行器架上用于檢測獼猴桃在獼猴桃容納空間內的分布狀態的視覺傳感器。

技術領域

本技術涉及林業機械領域，提供一種獼猴桃采收機的附件，是一種分離兼振動梳式獼猴桃自動采摘末端執行器，與獼猴桃采收機連接后，可以將簇生的獼猴桃予以分隔并成排分布后自動化采收，還可以自動采收漏采的獼猴桃，具有采收效率高，省時省力，操作簡單的特點。

背景技術

獼猴桃在我國主要分布于中南及陜西、四川、江蘇、安徽、浙江、江西、福建、貴州、云南等地，具有解熱，止渴，健胃，通淋之功效，主治煩熱，消渴，肺熱干咳，消化不良，石淋，痔瘡，是林果產業中的重要果品。

因為我國獼猴桃的自動采摘技術相對來說較為落后，主要依靠于人工采摘，勞動強度大，采摘效率低下。有的獼猴桃位于樹枝末梢高處，一般人手很難摘到，所以便出現了采摘獼猴桃的采摘器。

獼猴桃在果樹上雖多散在分布，但也不乏簇生分布，加之獼猴桃質地較軟，磕碰、撞擊皆會傷及果實，嚴重影響成果質量，上述種種因素，都給獼猴桃采摘帶來不利影響。

目前國內對農業機器人的研究主要還是采摘效率與果品防護問題，獼猴桃的采摘模式主要取決于獼猴桃的末端執行器的采摘原理，因此需要一種分離兼振動梳式獼猴桃自動采摘末端執行器，以有效提高獼猴桃的采摘效率?，F有技術中，機采獼猴桃作業時，采摘下來的獼猴桃由可對果實施加有效防護的容納箱臨時收納。

發明內容

本技術的目的是提供一種分離兼振動梳式獼猴桃自動采摘末端執行器，與獼猴桃采收機連接后，可以將簇生的獼猴桃予以分隔并成排分布后自動化采收，還可以自動采收漏采的獼猴桃，具有采收效率高，省時省力，操作簡單的特點。

本技術的目的是通過以下技術方案實現：

一種分離兼振動梳式獼猴桃自動采摘末端執行器，包括執行器架，通過梳齒振動機構沿執行器架的縱向往復移動設置在執行器架上用于分隔獼猴桃兼振動采摘獼猴桃的果實分離梳，通過斜面推板往復機構沿執行器架的橫向往復移動設置在執行器架上位于果實分離梳下方且具有一排若干獼猴桃容納空間的斜面推板，通過扇葉轉動機構轉動設置在執行器架上用于刮落獼猴桃容納空間內的獼猴桃的扇葉，設置在執行器架上用于檢測獼猴桃在獼猴桃容納空間內的分布狀態的視覺傳感器。

果實分離梳包括分離梳基板，均布在分離梳基板上沿執行器架的橫向布設的若干梳齒，相鄰兩個梳齒之間的長槽為果蒂導入槽，果蒂導入槽的寬度不大于獼猴桃的果徑。

斜面推板包括沿執行器架的縱向布設的推板基板，均布在推板基板下面的若干推板側板，擺動設置在相鄰兩片推板側板之間的推板擋板，推板擋板由推板基板外沿至推板側板下沿傾斜向內，推板側板和推板擋板之間形成的開放空間為獼猴桃容納空間，相鄰兩推板側板的間距不小于獼猴桃的果徑。

扇葉轉動機構包括由設置在執行器架上的第三電機驅動轉動設置在固連于執行器架上的支架內的扇軸，扇葉包括沿扇軸的周向均布在扇軸上的若干排撥桿，分別固聯在每根撥桿外端的撥片，每排撥桿包括沿扇軸的軸向均布在扇軸上的若干撥桿；當獼猴桃的果蒂進入果蒂導入槽，獼猴桃果實至斜面推板前方；斜面推板往復機構動作，獼猴桃進入獼猴桃容納空間；扇葉轉動機構動作，轉動的扇葉從獼猴桃容納空間穿過，刮落獼猴桃。

本技術的有益效果是：

使用上述的分離兼振動梳式獼猴桃自動采摘末端執行器與獼猴桃采收機的機械臂連接后進行獼猴桃采收作業時：