[發明專利]一種分離兼振動梳式獼猴桃自動采摘末端執行器

有效

• 申請號: 202010089372.1
• 申請日: 2020-02-12
• 公開（公告）號: CN111213492B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 王金鵬;王錚;桂晨晨;徐檑;楊偉康;胡冰清;蘇譚彬
• 申請（專利權）人: 南京林業大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;H04N5/225
• 代理公司: 南京科闊知識產權代理事務所(普通合伙) 32400
• 代理人: 王清義

1.一種分離兼振動梳式獼猴桃自動采摘末端執行器，包括執行器架，其特征是，還包括通過梳齒振動機構沿執行器架的縱向往復移動設置在執行器架上用于分隔獼猴桃兼振動采摘獼猴桃的果實分離梳，通過斜面推板往復機構沿執行器架的橫向往復移動設置在執行器架上位于果實分離梳下方且具有一排若干獼猴桃容納空間的斜面推板，通過扇葉轉動機構轉動設置在執行器架上用于刮落獼猴桃容納空間內的獼猴桃的扇葉，設置在執行器架上用于檢測獼猴桃在獼猴桃容納空間內的分布狀態的視覺傳感器；

果實分離梳包括分離梳基板，均布在分離梳基板上沿執行器架的橫向布設的若干梳齒，相鄰兩個梳齒之間的長槽為果蒂導入槽，果蒂導入槽的寬度不大于獼猴桃的果徑；

斜面推板包括沿執行器架的縱向布設的推板基板，均布在推板基板下面的若干推板側板，擺動設置在相鄰兩片推板側板之間的推板擋板，推板擋板由推板基板外沿至推板側板下沿傾斜向內，推板側板和推板擋板之間形成的開放空間為獼猴桃容納空間，相鄰兩推板側板的間距不小于獼猴桃的果徑；

扇葉轉動機構包括由設置在執行器架上的第三電機驅動轉動設置在固連于執行器架上的支架內的扇軸，扇葉包括沿扇軸的周向均布在扇軸上的若干排撥桿，分別固聯在每根撥桿外端的撥片，每排撥桿包括沿扇軸的軸向均布在扇軸上的若干撥桿；

當獼猴桃的果蒂進入果蒂導入槽，獼猴桃果實至斜面推板前方；斜面推板往復機構動作，獼猴桃進入獼猴桃容納空間；扇葉轉動機構動作，轉動的扇葉從獼猴桃容納空間穿過，刮落獼猴桃。

2.根據權利要求1所述的分離兼振動梳式獼猴桃自動采摘末端執行器，其特征是，梳齒振動機構包括沿執行器架的縱向設置在執行器架上的分離梳滑軌，設置在分離梳基板下面與分離梳滑軌構成導軌滑塊副的分離梳滑臺，由設置在執行器架上的第一電機驅動設置在執行器架和分離梳滑臺之間的曲柄連桿機構。

3.根據權利要求1所述的分離兼振動梳式獼猴桃自動采摘末端執行器，其特征是，梳齒的外端為彎曲向下的弓形。

4.根據權利要求1所述的分離兼振動梳式獼猴桃自動采摘末端執行器，其特征是，斜面推板往復機構包括由設置在執行器架上的第二電機通過傘齒輪副驅動轉動設置在執行器架內沿執行器架的橫向布設的絲桿軸，與絲桿軸構成絲桿螺母傳動副的螺母，固聯在螺母上由豎桿和固聯在豎桿頂端的橫桿構成的L型導桿，開設在執行器架上與橫桿構成直線導軌副的導孔，橫桿的外端與推板基板固聯。

5.根據權利要求1所述的分離兼振動梳式獼猴桃自動采摘末端執行器，其特征是，推板擋板與水平面的夾角位于25°～60°之間。

6.根據權利要求1所述的分離兼振動梳式獼猴桃自動采摘末端執行器，其特征是，撥片為凹進的弧面朝向獼猴桃容納空間的拱形，推板擋板為凹進的弧面朝向撥片的拱形。

7.根據權利要求1所述的分離兼振動梳式獼猴桃自動采摘末端執行器，其特征是，在梳齒、推板擋板、撥片上皆包覆有厚度為1.5mm～4.5mm的軟硅膠材料。