[發(fā)明專(zhuān)利]移動(dòng)狀態(tài)的確定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010088182.8
• 申請(qǐng)日: 2020-02-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111238829A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周康明;周佳敏
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海眼控科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01M17/007
• 分類(lèi)號(hào): G01M17/007;G01M11/00;G01M11/06
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 張捷美

1.一種移動(dòng)狀態(tài)的確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取圖像序列，所述圖像序列包括N張燈光檢測(cè)儀的目標(biāo)圖像；所述目標(biāo)圖像為所述燈光檢測(cè)儀對(duì)車(chē)輛燈光進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，攝像頭對(duì)所述燈光檢測(cè)儀采集的圖像；

對(duì)所述圖像序列進(jìn)行識(shí)別處理，獲取各所述目標(biāo)圖像的定位框；所述定位框用于標(biāo)記所述燈光檢測(cè)儀的位置；

根據(jù)各所述目標(biāo)圖像中所述定位框的位置變化，確定所述燈光檢測(cè)儀的移動(dòng)狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)狀態(tài)的確定方法，其特征在于，所述對(duì)所述圖像序列進(jìn)行識(shí)別處理，獲取各所述目標(biāo)圖像的定位框，包括：

將所述圖像序列中第一張所述目標(biāo)圖像輸入預(yù)設(shè)的目標(biāo)檢測(cè)模型，獲得第一張所述目標(biāo)圖像的定位框；

根據(jù)第一張所述目標(biāo)圖像的定位框?qū)λ鰣D像序列中其余目標(biāo)圖像中的燈光檢測(cè)儀進(jìn)行追蹤處理，獲得各所述其余目標(biāo)圖像的定位框。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)狀態(tài)的確定方法，其特征在于，所述根據(jù)第一張所述目標(biāo)圖像的定位框?qū)λ鰣D像序列中其余目標(biāo)圖像中的燈光檢測(cè)儀進(jìn)行追蹤處理，獲得各所述其余目標(biāo)圖像的定位框，包括：

根據(jù)第一張所述目標(biāo)圖像的定位框?qū)︻A(yù)設(shè)的追蹤模型進(jìn)行初始化；

通過(guò)初始化后的追蹤模型，對(duì)所述其余目標(biāo)圖像中的燈光檢測(cè)儀進(jìn)行追蹤處理，獲得各所述其余目標(biāo)圖像的定位框。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動(dòng)狀態(tài)的確定方法，其特征在于，所述根據(jù)第一張所述目標(biāo)圖像的定位框?qū)︻A(yù)設(shè)的追蹤模型進(jìn)行初始化，包括：

通過(guò)所述追蹤模型提取所述第一張所述目標(biāo)圖像的定位框中圖像的像素特征；

根據(jù)所述像素特征確定所述追蹤模型的追蹤參數(shù)；

將確定了追蹤參數(shù)的追蹤模型作為所述初始化后的追蹤模型。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)狀態(tài)的確定方法，其特征在于，所述根據(jù)第一張所述目標(biāo)圖像的定位框?qū)λ鰣D像序列中其余目標(biāo)圖像中的燈光檢測(cè)儀進(jìn)行追蹤處理，獲得各所述其余目標(biāo)圖像的定位框，包括：

在所述圖像序列的第M張目標(biāo)圖像中確定跟蹤定位框，所述跟蹤定位框的位置與第M-1張目標(biāo)圖像的定位框的位置相同；所述M大于或等于2，且小于或等于所述N；

若所述跟蹤定位框中包含所述燈光檢測(cè)儀，則確定所述跟蹤定位框?yàn)樗龅贛張圖像的定位框；

若所述跟蹤定位框中不包含所述燈光檢測(cè)儀，則在所述第M張圖像中移動(dòng)所述跟蹤定位框的位置獲得備選定位框，直至獲得的所述備選定位框中包含所述燈光檢測(cè)儀時(shí)，將所述備選定位框確定為所述第M張目標(biāo)圖像的定位框。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的移動(dòng)狀態(tài)的確定方法，其特征在于，所述根據(jù)各所述目標(biāo)圖像中所述定位框的位置變化，確定所述燈光檢測(cè)儀的移動(dòng)狀態(tài)，包括：

獲取所述圖像序列中相鄰兩張目標(biāo)圖像的定位框的交集；

根據(jù)所述交集的大小，確定所述相鄰兩張目標(biāo)圖像中的燈光檢測(cè)儀是否發(fā)生移動(dòng)；

若所述圖像序列中存在所述燈光檢測(cè)儀發(fā)生移動(dòng)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)圖像，則確定所述燈光檢測(cè)儀發(fā)生移動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動(dòng)狀態(tài)的確定方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述燈光檢測(cè)儀發(fā)生移動(dòng)的情況下，在所述圖像序列中查找所述燈光檢測(cè)儀移動(dòng)開(kāi)始時(shí)對(duì)應(yīng)的第一圖像，以及所述燈光檢測(cè)儀移動(dòng)結(jié)束時(shí)對(duì)應(yīng)的第二圖像；

根據(jù)所述第一圖像的采集時(shí)刻以及所述第二圖像的采集時(shí)刻，獲取所述燈光檢測(cè)儀的移動(dòng)時(shí)間區(qū)間；

根據(jù)所述移動(dòng)時(shí)間區(qū)間驗(yàn)證所述燈光檢測(cè)結(jié)果的有效性。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動(dòng)狀態(tài)的確定方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述燈光檢測(cè)儀發(fā)生移動(dòng)所對(duì)應(yīng)的各目標(biāo)圖像的定位框的中心位置；

將各所述中心位置連接，獲得所述燈光檢測(cè)儀的移動(dòng)軌跡；

根據(jù)所述移動(dòng)軌跡驗(yàn)證所述燈光檢測(cè)結(jié)果的有效性。