[發明專利]巡檢機器人、安全運行系統、安全運行方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202010087885.9
• 申請日: 2020-02-11
• 公開（公告）號: CN111240340A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 許哲濤
• 申請（專利權）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 郭金鑫;李雪

本發明實施例涉及一種巡檢機器人、安全運行系統、安全運行方法及存儲介質，包括：距離傳感器檢測巡檢機器人運行的軌道是否存在障礙物；當確定存在障礙物時，向主控制器發送軌道上存在障礙物的通知消息；主控制器根據通知消息，控制電機驅動裝置停止運行；主動制動裝置，用于當檢測到巡檢機器人運行的軌道上存在障礙物，且主控制器未控制電機驅動裝置停止運行時，主動控制電機驅動裝置停止運行。通過該種方式，可以在距離傳感器因故障未檢測到障礙物，或者是在軌道上存在障礙物，而巡檢機器人由于其他原因沒有主動控制電機驅動裝置停止運行時，能夠采取緊急制動方式，主動控制驅動電機裝置停止運行，保證巡檢機器人的運行安全。

技術領域

本發明實施例涉及電力電子技術領域，尤其涉及一種巡檢機器人、安全運行系統、安全運行方法及存儲介質。

背景技術

應用于隧道內的巡檢機器人，是一種輔助或者替代部分人工巡檢任務的智能化設備。由于巡檢機器人通常工作在無人環境，需要巡檢機器人能夠安全可靠運行。隧道內的軌道式巡檢機器人，在軌道上不間斷運行進行巡檢任務，當運行的軌道上出現障礙物或者機器人運行到軌道末端時，機器人要確保不發生碰撞。通常巡檢機器人會裝有距離傳感器，當機器人與障礙物之間的距離小于預設距離時，則機器人運行停止。

但是，目前的巡檢機器人的缺點在于，過于依賴單一傳感器，一旦傳感器發生故障，未發現障礙物，則有可能導致巡檢機器人與障礙物發生碰撞，引發碰撞事故。又或者，當機器人運行的判斷邏輯發生錯誤時，同樣不能避免巡檢機器人與障礙物發生碰撞，引發碰撞事故。

那么，如何才能夠避免上述意外情況的發生，盡量保證巡檢機器人在工作過程中安全運行，成為本申請所要解決的技術問題。

發明內容

鑒于此，為解決上述技術問題或部分技術問題，本發明實施例提供一種巡檢機器人、安全運行系統、安全運行方法及存儲介質。

第一方面，本發明實施例提供一種巡檢機器人，該巡檢機器人包括：

主控制器、距離傳感器，具有測距功能的主動制動裝置；

距離傳感器，用于檢測在巡檢機器人運行的方向，巡檢機器人運行的軌道是否存在障礙物；

當確定巡檢機器人運行的軌道上存在障礙物時，向主控制器發送軌道上存在障礙物的通知消息；

主控制器，用于根據通知消息，控制電機驅動裝置停止運行；

主動制動裝置，用于當檢測到巡檢機器人運行的軌道上存在障礙物，且主控制器未控制電機驅動裝置停止運行時，主動控制電機驅動裝置停止運行；并通知主控制器，巡檢機器人運行的軌道上存在障礙物，其中，主動制動裝置所能檢測的有效距離小于距離傳感器所能檢測的有效距離。

在一個可能的實施方式中，當巡檢機器人運行的軌道上存在障礙物，且主控制器未控制電機驅動裝置停止運行的情形包括：

距離傳感器未檢測到巡檢機器人運行的軌道存在障礙物；

或者，巡檢機器人內部程序邏輯發生錯誤。

在一個可能的實施方式中，主控制器還用于，獲取巡檢指令，根據巡檢指令控制電機驅動裝置帶動巡檢機器人按照預定路線行進。

在一個可能的實施方式中，巡檢機器人還包括：微控制器、通訊總線以及接口轉換電路；

微控制器通過通訊總線與主控制器建立通信連接；微控制器通過接口轉換電路與距離傳感器建立電連接；

距離傳感器將通知消息通過接口轉換電路轉換為電信號后傳輸至微控制器；

微控制器將經過接口轉換電路轉換的電信號，通過通訊總線傳輸至主控制器，以便主控制器控制電機驅動裝置停止運行。