[發明專利]巡檢機器人、安全運行系統、安全運行方法及存儲介質在審
| 申請號： | 202010087885.9 | 申請日： | 2020-02-11 |
| 公開（公告）號： | CN111240340A | 公開（公告）日： | 2020-06-05 |
| 發明（設計）人： | 許哲濤 | 申請（專利權）人： | 北京海益同展信息科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662 | 代理人： | 郭金鑫;李雪 |
| 地址： | 100176 北京市北京經濟技*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 巡檢 機器人 安全 運行 系統 方法 存儲 介質 | ||
1.一種巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢機器人包括：主控制器、距離傳感器，具有測距功能的主動制動裝置；
所述距離傳感器，用于檢測在所述巡檢機器人運行的方向，所述巡檢機器人運行的軌道是否存在障礙物；
當確定所述巡檢機器人運行的軌道上存在障礙物時，向所述主控制器發送所述軌道上存在障礙物的通知消息；
所述主控制器，用于根據所述通知消息，控制電機驅動裝置停止運行；
所述主動制動裝置，用于當檢測到所述巡檢機器人運行的軌道上存在障礙物，且所述主控制器未控制所述電機驅動裝置停止運行時，主動控制所述電機驅動裝置停止運行；并通知所述主控制器，所述巡檢機器人運行的軌道上存在障礙物，其中，主動制動裝置所能檢測的有效距離小于所述距離傳感器所能檢測的有效距離。
2.根據權利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，當所述巡檢機器人運行的軌道上存在障礙物，且所述主控制器未控制電機驅動裝置停止運行的情形包括：
所述距離傳感器未檢測到所述巡檢機器人運行的軌道存在障礙物；
或者，所述巡檢機器人內部程序邏輯發生錯誤。
3.根據權利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述主控制器還用于，獲取巡檢指令，根據所述巡檢指令控制電機驅動裝置帶動所述巡檢機器人按照預定路線行進。
4.根據權利要求1-3任一項所述的巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢機器人還包括：微控制器、通訊總線以及接口轉換電路；
所述微控制器通過所述通訊總線與所述主控制器建立通信連接；所述微控制器通過所述接口轉換電路與所述距離傳感器建立電連接；
所述距離傳感器將所述通知消息通過所述接口轉換電路轉換為電信號后傳輸至所述微控制器；
所述微控制器將經過所述接口轉換電路轉換的電信號，通過所述通訊總線傳輸至所述主控制器，以便所述主控制器控制所述電機驅動裝置停止運行。
5.根據權利要求4所的巡檢機器人，其特征在于，所述距離傳感器包括超聲波距離傳感器，所述距離傳感器的個數包括至少兩個，分別位于巡檢機器人上與運行方向一致的一側，以及與運行方向相反的一側。
6.根據權利要求1-3或5任一項所述的巡檢機器人，其特征在于，所述主動制動裝置具體包括：主動制動電路和電平轉換電路；
所述主動制動電路包括光電傳感器，以及比較器；
所述光電傳感器檢測到所述巡檢機器人運行的軌道上存在障礙物，且所述主控制器未控制電機驅動裝置停止運行時，觸發電平跳變，經過比較器后輸出第一輸出信號；
將所述第一輸出信號輸入至所述電平轉換電路，生成控制信號控制所述電機驅動裝置停止運行。
7.根據權利要求6所述的巡檢機器人，其特征在于，當所述主動制動電路包括兩條時，所述主動制動裝置還包括第一或門，用于將每一條主動制動電路對應的第一輸出信號分別輸入至所述第一或門，經過第一或門后經過所述電平轉換電路，最終生成控制信號，控制所述電機驅動裝置停止運行。
8.根據權利要求7所述的巡檢機器人，其特征在于，當每一條主動制動電路均包括兩個光電傳感器時，每一條主動制動電路中包括一個第二或門；
每一個光電傳感器產生的電平跳變信號經過與之電連接的比較器后，分別輸入至所述第二或門，獲取第二輸出信號；
將每一條主動制動電路輸出的第二輸出信號分別輸入至所述第一或門，經過第一或門后經過所述電平轉換電路，最終生成控制信號，控制所述電機驅動裝置停止運行。
9.一種安全運行系統，其特征在于，所述系統包括如權利要求1-8任一項所述的巡檢機器人和電機驅動裝置。
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