[發(fā)明專利]用于機(jī)械手末端的切削裝置及機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010087578.0
• 申請(qǐng)日: 2020-02-12
• 公開（公告）號(hào): CN110919106B
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜傳強(qiáng);朱罡;穆克文;趙向蕊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京羅森博特科技有限公司
• 主分類號(hào): B23D79/00
• 分類號(hào): B23D79/00;B25J11/00;B25J15/00
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 李文麗

本發(fā)明涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，提供一種用于機(jī)械手末端的切削裝置及機(jī)械手。用于機(jī)械手末端的切削裝置包括殼體、第一連接件、第二連接件、連接頭和刀體；第一連接件和第二連接件均設(shè)于殼體內(nèi)；第二連接件位于第一連接件的一側(cè)；連接頭包括偏心設(shè)置于連接頭相對(duì)側(cè)的第一凸塊和第二凸塊，第一凸塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接于第一連接件，第一連接件在外力驅(qū)動(dòng)下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，連接頭與第一連接件同步往復(fù)運(yùn)動(dòng)；第二凸塊連接于第二連接件，在所述第二連接件的驅(qū)動(dòng)下，所述連接頭以所述第一凸塊的中心軸線為中心擺動(dòng)；刀體固定連接于連接頭。本發(fā)明提出的用于機(jī)械手末端的切削裝置及機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)和擺動(dòng)的快速轉(zhuǎn)換，無需更換刀體，定位精度提高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及用于機(jī)械手末端的切削裝置及機(jī)械手。

背景技術(shù)

在采用鋸切工具進(jìn)行切削操作且需要實(shí)現(xiàn)往復(fù)鋸切與擺動(dòng)鋸切進(jìn)行轉(zhuǎn)換時(shí)，若手動(dòng)鋸切操作，則手動(dòng)更換工具且手動(dòng)定位鋸切位置，此時(shí)對(duì)刀具的定位精度取決于手動(dòng)操作精度。但是在機(jī)械手把持鋸切工具進(jìn)行操作時(shí)，擺鋸和往復(fù)鋸的更換過程操作復(fù)雜，更換后需要對(duì)擺鋸或往復(fù)鋸重新定位，多次定位容易增大機(jī)械手的切削誤差。

隨著技術(shù)的發(fā)展，對(duì)機(jī)械手末端的切削工具的更換效率、定位精度要求高，現(xiàn)有的機(jī)械手末端的切削工具難以滿足日益提高的要求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明提出一種用于機(jī)械手末端的切削裝置，實(shí)現(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)和擺動(dòng)兩種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的快速轉(zhuǎn)換，無需更換刀體，定位精度提高。

本發(fā)明還提出一種機(jī)械手。

根據(jù)本發(fā)明第一方面實(shí)施例的用于機(jī)械手末端的切削裝置，包括：

殼體，用于與機(jī)械手末端連接；

第一連接件，設(shè)于所述殼體內(nèi)；

第二連接件，設(shè)于所述殼體內(nèi)，位于所述第一連接件的一側(cè)；

連接頭，包括偏心設(shè)置于所述連接頭相對(duì)側(cè)的第一凸塊和第二凸塊，所述第一凸塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一連接件，所述第一連接件在外力驅(qū)動(dòng)下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述連接頭與所述第一連接件同步往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述第二凸塊連接于所述第二連接件，在所述第二連接件的驅(qū)動(dòng)下，所述連接頭以所述第一凸塊的中心軸線為中心擺動(dòng)；

刀體，固定連接于所述連接頭。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述第一連接件上連接有往復(fù)驅(qū)動(dòng)組件，所述往復(fù)驅(qū)動(dòng)組件包括第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件和往復(fù)桿，所述往復(fù)桿連接于所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件的輸出端，所述往復(fù)桿上開設(shè)有導(dǎo)向槽，所述第一連接件上固定連接有與所述導(dǎo)向槽相適配的定位塊，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)所述定位塊沿所述導(dǎo)向槽往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述第二凸塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第二連接件，所述第二連接件在圓周運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)下，所述第二連接件沿所述第二凸塊軸向移動(dòng)并帶動(dòng)所述連接頭擺動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述第二連接件上連接有擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件，所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件包括第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件和偏心轉(zhuǎn)動(dòng)件，所述偏心轉(zhuǎn)動(dòng)件的第一端連接于所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件的輸出端，所述偏心轉(zhuǎn)動(dòng)件的第二端滑動(dòng)連接于所述第二連接件。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，還包括快卸銷，所述快卸銷貫穿所述殼體并插接固定所述第一連接件與所述殼體或所述第一連接件與所述第二連接件。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述快卸銷包括柱狀部和限位部，所述限位部凸出于柱狀部，所述第一連接件上開設(shè)有與所述限位部相適配的限位槽，所述限位部插接于所述限位槽以限制所述快卸銷轉(zhuǎn)動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述殼體上開設(shè)有第一導(dǎo)槽，所述第一連接件往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述快卸銷插接固定所述第一連接件和所述第二連接件，所述快卸銷沿所述第一導(dǎo)槽滑動(dòng)。