[發(fā)明專利]用于機(jī)械手末端的切削裝置及機(jī)械手有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202010087578.0 | 申請(qǐng)日： | 2020-02-12 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN110919106B | 公開（公告）日： | 2020-06-19 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 姜傳強(qiáng);朱罡;穆克文;趙向蕊 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 北京羅森博特科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B23D79/00 | 分類號(hào)： | B23D79/00;B25J11/00;B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002 | 代理人： | 李文麗 |
| 地址： | 100192 北京市海淀區(qū)*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 機(jī)械手 末端 切削 裝置 | ||
1.一種用于機(jī)械手末端的切削裝置，其特征在于，包括：
殼體，用于與機(jī)械手末端連接；
第一連接件，設(shè)于所述殼體內(nèi)；
第二連接件，設(shè)于所述殼體內(nèi)，位于所述第一連接件的一側(cè)；
連接頭，包括偏心設(shè)置于所述連接頭相對(duì)側(cè)的第一凸塊和第二凸塊，還包括第三凸塊，所述第一凸塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一連接件，所述第一連接件在外力驅(qū)動(dòng)下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述連接頭與所述第一連接件同步往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述第二凸塊連接于所述第二連接件，在所述第二連接件的驅(qū)動(dòng)下，所述連接頭以所述第一凸塊的中心軸線為中心擺動(dòng)；
刀體，固定連接于所述連接頭，所述刀體套接于所述第三凸塊；
快卸銷，當(dāng)?shù)扼w往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，快卸銷插接固定第一連接件和第二連接件，當(dāng)?shù)扼w擺動(dòng)時(shí)，快卸銷插接固定第一連接件與殼體；
所述第一連接件上連接有往復(fù)驅(qū)動(dòng)組件，所述往復(fù)驅(qū)動(dòng)組件包括第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件和往復(fù)桿，所述往復(fù)桿連接于所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件的輸出端，所述往復(fù)桿上開設(shè)有導(dǎo)向槽，所述第一連接件上固定連接有與所述導(dǎo)向槽相適配的定位塊，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)所述定位塊沿所述導(dǎo)向槽往復(fù)運(yùn)動(dòng)；
所述第二連接件上連接有擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件，所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件包括第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件和偏心轉(zhuǎn)動(dòng)件，所述偏心轉(zhuǎn)動(dòng)件的第一端連接于所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件的輸出端，所述偏心轉(zhuǎn)動(dòng)件的第二端滑動(dòng)連接于所述第二連接件；所述擺動(dòng)是以所述第一凸塊的中心軸線為擺動(dòng)中心。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)械手末端的切削裝置，其特征在于，所述第二凸塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第二連接件，所述第二連接件在圓周運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)下，所述第二連接件沿所述第二凸塊軸向移動(dòng)并帶動(dòng)所述連接頭擺動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)械手末端的切削裝置，其特征在于，所述快卸銷包括柱狀部和限位部，所述限位部凸出于所述柱狀部，所述第一連接件上開設(shè)有與所述限位部相適配的限位槽，所述限位部插接于所述限位槽以限制所述快卸銷轉(zhuǎn)動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)械手末端的切削裝置，其特征在于，所述殼體上開設(shè)有第一導(dǎo)槽，所述第一連接件往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述快卸銷插接固定所述第一連接件和所述第二連接件，所述快卸銷沿所述第一導(dǎo)槽滑動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于機(jī)械手末端的切削裝置，其特征在于，所述殼體上開設(shè)有第二導(dǎo)槽，所述第一凸塊貫穿所述第一連接件并沿所述第二導(dǎo)槽滑動(dòng)；所述第二凸塊抵接所述殼體的內(nèi)表面。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于機(jī)械手末端的切削裝置，其特征在于，所述刀體包括端部鋸齒和側(cè)鋸齒，所述端部鋸齒沿所述刀體的擺動(dòng)方向延伸，所述側(cè)鋸齒沿所述刀體的往復(fù)運(yùn)動(dòng)方向延伸。
7.一種機(jī)械手，其特征在于，包括機(jī)械手末端和權(quán)利要求1-6任意一項(xiàng)所述的用于機(jī)械手末端的切削裝置，所述的用于機(jī)械手末端的切削裝置連接于所述機(jī)械手末端。
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