[發明專利]一種電批的控制方法及螺絲鎖附裝置

有效

• 申請號: 202010086620.7
• 申請日: 2020-02-11
• 公開（公告）號: CN111168369B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 何云壯;陽安;陳建權;童文鄒
• 申請（專利權）人: 浙江禾川科技股份有限公司
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 史翠

1.一種電批的控制方法，其特征在于，包括：

預先建立從螺絲移動至鎖附位置時到所述螺絲完成鎖附的過程中電批的電機的受力值與所述電機的旋轉速率的第一對應關系；

預先建立從所述螺絲移動至所述鎖附位置時到所述螺絲完成鎖附的過程中所述螺絲在所述鎖附位置的旋轉圈數和所述電機的旋轉速率的第二對應關系；

當所述電批攜帶螺絲移動至所述鎖附位置時，控制所述電機以第一旋轉速率在所述鎖附位置運行進給；

當所述電機的受力值達到第一受力值時，確定所述螺絲完成認牙，控制所述電機以第四旋轉速率運行進給，并開始記錄所述螺絲的旋轉圈數；

當所述螺絲的旋轉圈數達到預設圈數時，控制所述電機以第五旋轉速率運行進給直至所述電機的受力值達到第三受力值并持續第一預設時長時，確定所述螺絲完成鎖附；

其中，所述第四旋轉速率大于所述第一旋轉速率，所述第五旋轉速率小于所述第四旋轉速率。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，當確定所述螺絲完成鎖附后，還包括：

控制所述電機的受力值在第四受力值下持續第二預設時長。

3.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，還包括：

當所述電機達到當前的預設受力值并持續第三預設時長、所述螺絲在所述鎖附位置的旋轉圈數未達到與所述當前的預設受力值對應的旋轉圈數時，確定為浮鎖故障。

4.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，還包括：

當所述電機在當前的預設受力值下持續第四預設時長未達到下一預設受力值時，確定出現滑牙故障。

5.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述受力值具體為力矩值。

6.一種螺絲鎖附裝置，其特征在于，包括機械臂，安裝于所述機械臂的電批以及電性連接于所述機械臂及所述電批的控制器；

其中，所述控制器用于控制所述機械臂及所述電批以執行權利要求1至5任意一項所述的電批的控制方法。

7.根據權利要求6所述的螺絲鎖附裝置，其特征在于，所述電批具體為伺服電批。